(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111652145.6 (22)申请日 2021.12.31 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114001671 A (43)申请公布日 2022.02.01 (73)专利权人 杭州思看科技有限公司 地址 311121 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路9 98号12幢101室 (72)发明人 王江峰　蒋鑫巍　郑俊　陈尚俭　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 代理人 何晓春 (51)Int.Cl. G01B 11/24(2006.01) G06T 7/00(2017.01)审查员 许李铭 (54)发明名称 激光数据提取方法、 数据处理方法、 和三维 扫描系统 (57)摘要 本申请涉及一种激光数据提取方法、 数据处 理方法、 和三维扫描系统， 其中的激光数据提取 方法， 通过 获取利用三维扫描系统对扫描对象进 行扫描得到的二维原始激光数据， 基于二维原始 激光数据的至少一种数据特征确定激光区域提 取条件， 并利用激光区域提取条件， 对二维原始 激光数据进行激光区域提取， 得到激光候选区 域， 基于激光候选区域和二维原始激光数据， 得 到扫描对象的二维激光数据。 其基于至少一个数 据特征对应的激光区域提取条件进行了激光数 据的准确筛选， 实现了对错误激光数据的剔除， 从而提高了 激光区域 提取的准确度。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 114001671 B 2022.04.08 CN 114001671 B 1.一种激光数据提取 方法， 用于三维扫描系统， 其特 征在于， 包括： 获取利用所述 三维扫描系统对扫描对象进行扫描得到的二维原 始激光数据； 基于所述二维原始激光数据的至少一种数据特征确定激光区域提取条件， 其中， 所述 激光区域提取条件包括第一激光区域提取条件和 第二激光区域提取条件， 所述二 维原始激 光数据具有第一输出格式和第二输出格式； 将所述第一输出格式的所述 二维原始激光数据转换为第二输出格式， 得到转换 数据； 根据所述第二激光区域提取条件对所述转换数据进行激光区域提取， 得到初候选区 域； 从所述初候选区域中筛选出满足所述第 一激光区域提取条件的数据， 得到所述激光候 选区域； 基于所述激光候选区域和所述二维原始激光数据， 得到所述扫描对象的二维激光数 据。 2.根据权利要求1所述的激光数据提取方法， 其特征在于， 所述二维原始激光数据 具有 至少两种输出格式， 所述至少 两种输出格式包括所述第一输出格式和所述第二输出格式， 所述基于所述 二维原始激光数据的至少一种数据特 征确定激光区域 提取条件， 包括： 基于所述二维原始激光数据在所述至少两种输出格式下的数据 特征， 确定所述激光 区 域提取条件。 3.根据权利要求1所述的激光数据提取 方法， 其特 征在于： 所述第一输出格式中一个像素所占用的位数大于所述第二输出格式中一个像素所占 用的位数； 所述第一激光区域提取条件基于所述第 一输出格式的数据 特征确定， 所述第 二激光区 域提取条件基于所述第二输出格式的数据特 征确定。 4.根据权利要求1所述的激光数据提取方法， 其特征在于， 所述利用所述激光 区域提取 条件， 对所述 二维原始激光数据进行激光区域 提取， 得到 激光候选区域， 还 包括： 将所述第一输出格式的所述二维原始激光数据转换为所述第 二输出格式， 得到转换数 据； 根据所述第二激光区域提取条件对所述转换数据进行激光区域提取， 得到初候选区 域； 基于所述第 一激光区域提取条件， 从所述初候选区域中删除不满足所述第 一激光区域 提取条件的数据， 得到所述激光 候选区域。 5.根据权利要求1所述的激光数据提取方法， 其特征在于， 所述基于所述激光候选区域 和所述二维原始激光数据， 得到所述扫描对象的二维激光数据， 包括： 基于所述激光候选区域和所述二维原始激光数据， 计算所述二维原始激光数据的激光 亚像素坐标， 得到所述扫描对象的二维激光数据。 6.根据权利要求5所述的激光数据提取方法， 其特征在于， 所述基于所述激光候选区域 和所述二维原始激光数据， 计算所述 二维原始激光数据的激光 亚像素坐标， 包括： 通过预设的亚像素激光线算法， 对所述激光候选区域在所述二维原始激光数据中对应 的数据进行处 理， 得到所述 二维原始激光数据的激光 亚像素坐标。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的激光数据提取方法， 其特征在于， 所述数据特征权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114001671 B 2包括预设邻域范围内的图像特 征变化值。 8.一种数据处 理方法， 用于三维扫描系统， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取基于权利要求1至7中任一项所述的激光数据提取方法提取得到的扫描对象的二 维激光数据； 对所述二维激光数据进行激光线匹配， 得到所述扫描对象在单帧局部坐标系下的三维 激光数据； 根据单帧局部坐标系与预设的参考坐标系之间的转换关系， 将所述单帧局部坐标系下 的三维激光数据转换至所述参考坐标系下， 得到所述扫描对象在同一坐标系下的三 维激光 数据。 9.根据权利要求8所述的数据处理方法， 其特征在于， 在根据单帧局部坐标系与预设的 参考坐标系之 间的转换关系， 将所述单帧局部坐标系下的三 维激光数据转换至所述参考坐 标系下， 得到所述扫描对象在同一 坐标系下的三维激光数据之前， 所述方法还 包括： 获取所述扫描对象的标记点数据； 根据所述标记点数据， 确定所述单帧局部坐标系与预设的参考坐标系之间的转换关 系。 10.一种激光数据提取装置， 用于三维扫描系统， 其特征在于， 包括数据采集组件和数 据提取组件， 其中： 所述数据采集组件与所述数据提取组件通信连接； 所述数据采集组件， 用于获取利用所述三维扫描系统对扫描对象进行扫描得到的二维 原始激光数据； 所述数据提取组件， 用于基于所述二维原始激光数据的至少一种数据 特征确定激光 区 域提取条件， 其中， 所述激光区域提取条件包括第一激光区域提取条件和第二激光区域提 取条件， 所述二维原始激光数据具有第一输出格式和第二输出格式； 所述数据提取组件还 用于将所述第一输出格式的所述二维原始激光数据转换为第二输出格式， 得到转换数据， 并根据所述第二激光区域提取条件对所述转换数据进行激光区域提取， 得到初候选区域， 从所述初候选区域中筛选出满足所述第一激光区域提取条件的数据， 得到所述激光候选区 域； 以及基于所述激光候选区域， 和所述二 维原始激光数据， 得到所述二 维原始激光数据的 二维激光数据。 11.一种三维扫描系统， 其特征在于， 所述三维扫描系统包括激光投射装置、 数据处理 装置以及权利要求10所述的激光数据提取装置， 其中： 所述激光数据提取装置与所述数据 处理装置通信连接； 所述激光投射装置用于向扫描对象投射激光； 所述激光数据提取装置， 用于提取在所述扫描对象表面形成的二维激光数据， 并将所 述二维激光数据传输 至所述数据处 理装置； 所述数据处理装置用于执行权利要求8至9任一项所述的数据处理方法， 对所述二维激 光数据进行处 理， 得到所述扫描对象在同一 坐标系下的三维激光数据。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114001671 B 3