ICS 25.040.30 J 70 ZZB 浙江制造团体 标准 T/ZZB 1102—2019 工业喷涂机器人 Industrial spraying robot 2019 - 05 - 08发布 2019 - 05 - 31实施 浙江省品牌建设联合会 发布 ZHEJIANG MADET/ZZB 1102 —2019 I 目 次 前言 ................................................................................ II 1 范围 ............................................................................... 1 2 规范性引用文件 ..................................................................... 1 3 术语和定义 ......................................................................... 1 4 产品分类 ........................................................................... 1 5 基本要求 ........................................................................... 1 6 技术要求 ........................................................................... 2 7 试验方法 ........................................................................... 6 8 检验规则 ........................................................................... 8 9 标志、包装、运输、贮存 ............................................................. 9 10 质量承诺与服务 ................................................................... 10 ZHEJIANG MADE T/ZZB 1102—2019 II 前 言 本标准依据 GB/T 1.1 －2009给出的规则起草。 本标准由浙江省品牌建设联合会提出并归口。 本标准由浙江方圆检测集团股份有限公司牵头组织制定。 本标准主要起草单位：浙江钱江机器人有限公司。 本标准参与起草单位：浙江方圆检测集团股份有限公司、浙江爱仕达电气股份有限公司、上海三佑 科技有限公司、深圳尚多涂装设备有限公司、杭州国辰机器人科技有限公司、浙江万丰科技开发股份有 限公司、中国计量大学、台州学院（排名不分先后）。 本标准主要起草人：孔民秀、周文彪、张众杰、陈美荣、江加凯，赵振龙，项剑，刘畅、吴华杰、 裴翔、周裕庚、赵军、张永炬、杨建伟、李伟权、翁海舟 、陈锋。 本标准为首次发布。 本标准由浙江方圆检测集团股份有限公司负责解释。 ZHEJIANG MADE T/ZZB 1102—2019 1 工业喷涂机器人 1 范围 本标准规定了工业喷涂机器人的术语和定义、 产品分类、 基本要求、技术要求、试验方法、检验规 则及标志、包装、运输、贮存、质量承诺与服务。 本标准适用于额定负载不大于20 kg的多关节串联式工业喷涂机器人 （以下简称“机器人”）。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB 3836.1 爆炸性环境 第1部分：设备 通用要求 GB 3836.2 爆炸性环境 第2部分：由隔爆外壳“ d”保护的设备 GB 3836.5 爆炸性气体环境用电气设备 第5部分：正压外壳型“ p” GB/T 4208—2017 外壳防护等级（ IP代码） GB 5226.1—2008 机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件 GB 11291.1—2011 工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人 GB/T 12642—2013 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T 12643 机器人与机器人装备词汇 GB/Z 19397—2003 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 JB/T 8896—1999 工业机器人 验收规则 3 术语和定义 GB/T 12643 界定的术语和定义适用于本文件。 4 产品分类 按最后关节结构形式可分为： a) 减速机传动机器人； b) 齿轮传动机器人。 5 基本要求 5.1 设计研发 5.1.1 产品设计应采用且不限于三维设计软件、有限元分析软件、热力学和流体学仿真软件等对机器 人进行结构、控制方面的工艺分析和优化设计。 ZHEJIANG MADE T/ZZB 1102—2019 2 5.1.2 应具有对机器人关节负载计算、刚度、模态、变形量以及电气系统的热流体仿真分析的能力。 5.1.3 机器人开发过程中的数据变更应可追溯。 5.1.4 机器人的安全应按照 GB 11291.1 —2011、GB 5226.1—2008 规定的原则进行设计。 5.2 原材料及零部件 5.2.1 关键材料应符合有关标准的规定，并有材料合格证。 5.2.2 关键零部件应选用通过具有资质的第三方机构检测合格的 产品。 5.3 工艺装备 5.3.1 应具有机器人本体及零部件生产制造的场地和设备，机器人本体及零部件加工应在恒温 环境下 进行，采用数控镗铣加工中心、高精度蠕动磨床、万能外圆磨床、连续轨迹坐标磨床等设备。 5.3.2 机器人本体的装配应采用流水线的方式，装配过程采用气动、电动工具和机器人装配线进行装 配。 5.4 检测能力 5.4.1 机器人主要零部件的检测应在恒温 20 ℃±2 ℃环境下进行。 5.4.2 应具备能够满足技术要求所需的检测平台场地以及检测设备， 其中机器人性能参数测试设备 （激 光跟踪仪等）精度应达到 0.01 mm，工件检测设备（三坐标测量仪）精度应达到 0.005 mm。 6 技术要求 6.1 工作条件 温度：0 ℃～45 ℃。 相对湿度： 20%RH～80%RH 。 大气压力： 80 kPa～110 kPa。 6.2 外观要求 6.2.1 机器人表面不能有明显的凹痕、裂缝和变形；金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤。 6.2.2 油漆颜色协调美观，全部外露表面漆膜光洁无漏漆、无脱落、无桔皮折皱和流留。 6.2.3 说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正；布线结构整齐。 6.3 功能 6.3.1 机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。 6.3.2 机器人操作机各轴运动应平稳、正常。 6.3.3 各种操作方式中，指令与动作应一致。 6.4 性能 6.4.1 主要参数 机器人的主要参数，见表1 。 ZHEJIANG MADE T/ZZB 1102—2019 3 表1 机器人主要参数 项目 指标 额定负载 6 kg～20 kg 自由度 3～6 最大工作半径 ≥1000 mm 安装方式 地装、倒挂、斜装 允许扭矩 4轴 13.1 N·m～38.81 N·m 5轴 13.1 N·m～38.81 N·m 6轴 5.9 N·m～29.4 N·m 6.4.2 主要性能指标 机器人的主要性能指标应符合表 2的规定。 表2 机器人主要性能指标 项目 指标 减速机传动机器人 齿轮传动机器人 位置重复性 ±0.05 mm ±0.5 mm 距离重复性 ±0.05 mm ±0.5 mm 轨迹重复性 ±0.12 mm ±0.6 mm 轨迹速度重复性 ±0.05% ±0.2% 6.4.3 控制器 机器人控制器主要性能指标应符合表 3的规定。 表3 控制器主要性能指标 项目 指标 I/O点数 ≥24 IN，24 OUT 编程容量 ≥2000步 示教模式 关节、直角、工具、用户坐标 执行方式 单步、单循环、自动、远程 插补方式 关节插补、直线及圆弧插补 运动轨迹 点到点运动(PTP)、连续轨迹运动(CP) 6.4.4 喷涂工艺软件包 针对不同的喷涂对象，机器人的模拟量配置文件应可调节，应能设置运动速度、喷涂轨迹、对象跟 踪、专用离线接口功能等。 6.5 安全 6.5.1 通用要求 6.5.1.1 动力传递部件 ZHEJIANG MADE T/ZZB 1102—2019 4 应使用固定或移动的防护装置来预防电机轴、齿轮、传动带或链等部件造成的危险。移动的防护装 置