ICS 25.040.40 CCS ZACA J 28 团体标 准 T/ZACA 046—2022 激光导航堆垛式自动导引车 Laser navigation stack automated guided vehicle 2022 - 07 - 12发布 2022 - 07 - 15实施 浙江省质量合 格评定协会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/ZACA 046 —2022 I 目次 前言 ................................................................................. II 1 范围 ............................................................................... 1 2 规范性引用文件 ..................................................................... 1 3 术语和定义 ......................................................................... 1 4 产品型式和基本要求 ................................................................. 1 5 技术要求 ........................................................................... 2 6 试验方法 ........................................................................... 4 7 检验规则 ........................................................................... 6 8 标志、使用说明书、包装、运输和贮存 ................................................. 7 全国团体标准信息平台 T/ZACA 046 —2022 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由浙江省质量合格评定协会提出并归口。 本文件主要起草单位：安歌科技（集团）股份有限公司。 本文件参与起草单位：安歌 软件（嘉兴）有限公司 、安歌智慧科技（上海）有限公司、安歌科技（六 安）有限公司、浙江省质量合格评定协会 、福建工程学院 。 本文件主要起草人：张晓东、王焘、万曰程、徐佳伟、史少礼 、吴昊。 本文件首次发布。 全国团体标准信息平台 T/ZACA 046 —2022 1 激光导航堆垛式自动导引车 1 范围 本文件规定了激光导航堆垛式自动导引车 （以下简称导引车） 的术语和定义、 产品型式和基本要求、 技术要求、试验方法、检验规则、标志、使用说明书、包装、运输和贮存。 本文件适用于额定起重量1000kg- 2000kg的激光导航堆垛式自动导引车 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 9969 工业产品使用说明书总则 GB/T 20721 —2006 自动导引车 通用技术条件 GB/T 26949.4—2016 工业车辆 稳定性验证 第4部分：托盘堆垛车、双层堆垛车和操作者位置起 升高度不大于1200mm 的拣选车 GB/T 30029 自动导引车（ AGV）设计通则 GB/T 30030 自动导引车（ AGV）术语 GB/T 37669 自动导引车(AGV)在危险生产环境应用的安全规范 JB/T 3341 —2005 托盘堆垛车 JB/T 8896 —1999 工业机器人 验收规则 SJ/T 10533 电子设备制造防静电技术要求 3 术语和定义 GB/T 30029 、GB/T 30030 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 激光导航堆垛式自动导引车 laser navigation stack automated guided vehicle 采用车载激光传感器进行引导定位 ，用于托盘货物堆垛的自动导引车。 导航精度 accuracy of navigation 引导车在额定速度运行情况下，实际运行位置轨迹和设定运行轨迹偏差的平均值。 停车精度 accuracy of parking 引导车在额定速度运行情况下，实际停车位置和设定停车位置的最大偏差。 重复停车精度 repeat accuracy of parking 导引车在同一设定 停车点，多次停车位置数据的最大偏差。 4 产品型式和基本要求 全国团体标准信息平台 T/ZACA 046 —2022 2 产品型式 产品型式见表1 。 表1 产品型式 项目 型式 导航方式 激光导航 通讯方式 TCP/IP无线通讯协议 控制方式 总线控制 驱动方式 差速驱动 舵轮驱动 运行方式 手动运行 自动运行 电池充电方式 自动充电 离线充电 一般要求 4.2.1 导引车的设计应符合 GB/T 30029 的规定。 4.2.2 危险生产环境使用的自动导引车应符合 GB/T 37669的规定。 4.2.3 传动系统应无异常响声。 4.2.4 供电电源应有钥匙开关装置。开关、按钮操作应正常，显示屏应正常。 4.2.5 电气控制系统应灵敏可靠。电动机控制电路应装有过电流保护装置。 4.2.6 应在产品可能产生危险伤害附近，应张贴危险安全标识。 4.2.7 静电防护应符合 SJ/T 10533 的规定。 5 技术要求 外观要求 5.1.1 车体外露表面应光洁、美观，不应有裂纹、明显的凹痕、变形、尖角和锐边；漆膜应均匀，无 气泡、划伤、脱落和磨损，不应起皮，流挂；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 5.1.2 功能说明的文字、符号和标志应清晰、端正。 环境适应性 5.2.1 基本环境要求 温度、湿度等环境要求应符合 GB/T 20721 —2006中 4.1.2的规定。 5.2.2 路面起伏程度 当导引车运行的路面起伏程度在最大允许值以下，导引车应能按额定速度行使，且速度可控。路面 起伏程度在 1 m²范围内的最大允许值应在 5 mm以下(含5 mm)。 5.2.3 路面坡度 路面坡度应符合 GB/T 20721 —2006中4.1.1 b) 的规定。 5.2.4 台阶高度 台阶高度应符合 GB/T 20721—2006中4.1.1 c) 的规定。 5.2.5 沟宽幅度 沟宽幅度应符合 GB/T 20721—2006中4.1.1 d) 的规定。 结构尺寸和构成 全国团体标准信息平台 T/ZACA 046 —2022 3 结构尺寸应符合 JB/T 3341—2005 中4 .2.1的规定。 构成应符合 GB/T 20721— 2006中的 4.2的规定。 性能要求 导引车的性能要求应符合表2规定。 表2 性能参数的允许范围 项目 要求 行走方式 前进、后退、转弯 避障装置 安全防护触边条+ 激光避障雷达 供电方式 24V 电池供电 最大运行速度 m/min 空载 ≤90 满载 最大提升速度 mm/s 空载 ≤200 满载 ≤140 最大下降速度 mm/s 空载 ≤180 满载 ≤120 最小外侧转弯半径 mm （设计值）±5 % 满载爬坡度 % ≥设计值 空载质量 kg （设计值）±5 % 导航精度 mm ±10 停车精度 mm ±5 重复定位精度 mm ±10 拉绳编码器与拉绳夹角 ° ＜3 导航雷达垂直夹角 ° ＜2 负载能力 负载能力应符合确定型号额定负载能力要求。 噪声 导引车运行时最大噪声值应不大于65 dB（A）。 停车制动性能 停车制动性能应满足 GB/T 18849—2011中6 .1.2 a)的规定。 稳定性 导引车稳定性应符合 GB/T 26949.4的规定。 激光导航技术要求 全国团体标准信息平台 T/ZACA 046 —2022 4 激光导航雷达在设定的有效半径范围内采集激光数据，导引车整车控制器处理激光数据，生成导引 车可执行的运行地图。导引车在可执行的地图运行时，激光检测障碍物探测，导引车整车控制器实时调 整导引车的运行路线。 安全性 导引车安全性应符合 GB/T 20721—2006中4 .3的规定。 连续运行 导引车连续运行应不少于 200h，