ICS43.020 CCST40T/CMAX 中关村智通智能交通产业联盟团体标准 T/CMAX21004-2022 面向C-V2X的城市一般道路应用场景测试 内容与方法 TestingcontentsandmethodsofC-V2Xinurbangeneralroadapplicationscenarios （发布稿） 2022-07-26发布 2022-07-27实施 中关村智通智能交通产业联盟 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CMAX21004-2022 I目次 前言..............................................................................II 面向C-V2X的城市一般道路应用场景测试内容与方法.........................................1 1范围.................................................................................1 2规范性引用文件.......................................................................1 3术语和定义...........................................................................1 4测试内容与方法.......................................................................2 附录A（资料性）夜间及特殊天气试验方法...........................................26 参考文献..........................................................................27 全国团体标准信息平台 T/CMAX21004-2022 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中关村智通智能交通产业联盟提出。 本文件由中关村智通智能交通产业联盟归口。 本文件起草单位：北京千方科技股份有限公司、北京智能车联产业创新中心有限公司、北京百度 智行科技有限公司、莱茵技术（上海）有限公司、北京电子科技职业学院、北京国家新能源汽车技术 创新中心有限公司、北京智行者科技股份有限公司、北京慧拓无限科技有限公司、中关村智通智能交 通产业联盟 本文件主要起草人：孙亚夫、董萧、林强、党利冈、任贵超、于鹏、吴琼、刘梦辉、梁长乐、瓮 增强、甘家华、程周、王鲲、路宏、潘世文、王学雷、王尚、周玉祥、周欣、张德兆、赵勍、陈龙、 田滨、吴佳琪 全国团体标准信息平台 T/CMAX21004-2022 1面向C-V2X的城市一般道路应用场景测试内容与方法 1范围 本文件规定了具备C-V2X功能的设备或产品在城市一般道路应用场景的测试内容与方法。 本文件适用于具备C-V2X功能的产品或M类、N类车辆。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适 用于本文件。 GB5768（所有部分）道路交通标志和标线 GB/T22451-2008无线通信设备电磁兼容性通用要求 GB/T24720交通锥 CJJ37-2012城市道路工程设计规范 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 城市一般道路 连接城市各分区、居住区、工业区与交通设施等，具有集散交通功能、服务功能的道路，包括主 干路、次干路和支路。 [来源：CJJ37-2012，3.1，有修改] 3.2 设备equipment 具备某项功能的装置。 3.3 产品product 由多个设备组成，具备多项功能的装置。 3.4 场景scenario 场景是指自动驾驶车辆行驶时所处的自然环境、道路、交通流和时间、空间等要素的集合。 3.5 测试车辆vehicleundertest；VUT 搭载V2X设备或具有V2X功能的被测车辆。 3.6 目标车辆vehicletarget；VT 用于构建测试场景，搭载V2X设备或具有V2X功能的车辆。 3.7 路侧单元roadsideunit；RSU 全国团体标准信息平台 T/CMAX21004-2022 2安装在路边的可实现C-V2X感知、计算、通信等功能的设备或产品。 3.8 车用无线通信技术vehicletoeverything；V2X 车载单元与其他设备通信，包括但不限于车载单元之间通信（V2V），车载单元与路侧单元通信 （V2I），车载单元与行人设备通信（V2P），车载单元与云端之间通信（V2N）。 4测试内容与方法 4.1一般要求 4.1.1测试场地及测试环境 4.1.1.1测试场地应满足如下条件： a)测试场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面； b)交通标志和标线清晰可见，并符合GB5768（所有部分）要求； c)道路宽度不小于3.0m且不大于3.75m； d)电磁辐射对V2X相关设备不产生影响； e)测试过程中周围车辆不对测试过程产生干扰。 4.1.1.2测试环境应天气良好且光照正常。若测试车辆需要在特殊天气或夜间光照条件下进行测试， 可参照附录A。 4.1.2测试设备及数据采集 4.1.2.1测试车辆与目标物 测试车辆、目标车辆等测试设备应至少具备WiFi、5G等无线通信能力的一种，并符合GB/T22451- 2008要求。 目标物包括目标车辆、两轮车、目标行人、交通锥等。目标车辆和两轮车应为大批量生产的普通 机动车、自行车或电动自行车，或采用表面特征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目 标；目标行人应为满足测试要求的成年或儿童假人。交通锥高度应大于70 cm且符合GB/T24720。 4.1.2.2测试设备要求 测试设备应满足如下要求： a)车内外视频采集设备分辨率不小于(1920×1080)像素点； b)运动状态采样和存储的频率不少于50Hz； c)速度采集精度不大于0.1 km/h； d)横向和纵向位置采集精度不大于0.1 m； e)加速度采集精度不大于0.1 m/s2。 4.1.2.3测试记录内容 测试过程记录应包含以下内容： a)测试车辆运动状态参数： 1)车辆几何或质量中心点位置信息； 2)车辆纵向速度； 3)车辆横向速度； 4)车辆纵向加速度； 全国团体标准信息平台 T/CMAX21004-2022 35)车辆横向加速度； b)测试车辆相关提示信息状态； c)反映驾驶员及人机交互状态的车内视频及语音监控情况； d)反映测试车辆行驶状态的视频信息； e)目标物的位置及运动数据。 4.1.3测试内容 C-V2X城市一般道路应用场景测试内容与方法包括通用场景测试与交叉路口、直路等其他场景测 试，测试方法参照4.2-4.10执行。表1为本标准选取的城市一般道路应用场景列表。 表1C-V2X城市一般道路应用场景列表 序号 类别 场景名称 1 通用场景测试事故预警 2 施工预警 3 拥堵预警 4 优先车辆通行 5 路面异常提醒 6 车辆异常提醒 7 紧急制动预警 8 路侧标牌提醒 9 局部道路气象提醒 10 交叉口场景测试信号灯通行 11 信号交叉口车速引导 12 信号灯控制 13 行人通行预警 14 非机动车通行预警 15 车辆通行预警 16 闯红灯预警 17 其他车辆闯红灯预警 18 动态车道管理 19 直路场景测试邻车道车辆变道预警 20 公交车进出站预警 21 行人通行预警 22 非机动车通行预警 23 车辆通行预警 24 前向碰撞预警 25 超车预警 26弯道场景测试弯道车辆通行预警 27 减速通行预警 28 隧道场景测试 辅助定位 29桥梁场景测试限高预警 30 易积水预警 31 环岛与主辅路场景测试 车辆汇入预警 32 坡道场景测试 坡道车辆通行预警 33 特殊场站场景测试加油站路径指引 34 收费站路径指引 35 停车场路径指引 4.1.4通用评估标准 a)VUT发出的预警信息不包括光学、声学和（或）触觉信息，或者不能被驾驶员明显感知的， 不通过； b)VUT与VT或其他障碍物、交通设施发生剐蹭或者碰撞的，不通过。 全国团体标准信息平台 T/CMAX21004-2022 44.2通用场景测试 4.2.1事故预警 4.2.1.1测试场景 图1事故预警示意图 4.2.1.2测试方法 a)测试道路选取单向三车道路段； b)VUT与VT1在中间车道，VT3在中间车道与左侧车道的VT2模拟发生事故，VUT与VT2、VT3之间 的视线被VT1遮挡； c)测试起点位于模拟事故发生点前不小于100m，测试终点位于模拟事故发生点后不小于100m； d)VUT与VT1同时起步，VUT到达终点后即可终止测试。 4.2.1.3评估标准 VUT经过事故地点前未向车辆驾驶员发出事故预警信息的，不通过。 4.2.2施工预警 4.2.2.1测试场景 图2施工预警示意图 4.2.2.2测试方法 a)测试道路选取单向双车道路段； 全国团体标准信息平台 T/CMAX21004-2022 5b)右侧车道放置有施工标志牌与锥桶，VUT与VT在右侧车道，VUT与施工标