ICS53.040 CCSN17 团体标准 T/CESA1139—2021 智能工厂自动导引车通用技术要求 Intelligentfactory—Automaticguidedvehicle—Generaltechnicalrequirements 2021-03-25发布 2021-03-30实施 中国电子工业标准化技术协会发布 全国团体标准信息平台 T/CESA1139—2021 I 版权保护文件 版权所有归属于该标准的发布机构，除非有其他规定，否则未经许可，此发行物及其章节不得以其 他形式或任何手段进行复制、再版或使用，包括电子版，影印件，或发布在互联网及内部网络等。使用 许可可于发布机构获取。 全国团体标准信息平台 T/CESA1139—2021 II目  次 1范围.....................................................................................................................................................................1 2规范性引用文件.................................................................................................................................................1 3术语和定义.........................................................................................................................................................1 4缩略语.................................................................................................................................................................2 5自动导引车系统组成.........................................................................................................................................2 6系统模块.............................................................................................................................................................3 7数据要求.............................................................................................................................................................4 8安全要求.............................................................................................................................................................5 9性能要求.............................................................................................................................................................6 参考文献.................................................................................................................................................................7 全国团体标准信息平台 T/CESA1139—2021 III前  言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草。 本文件由中国电子技术标准化研究院提出。 本文件由中国电子技术标准化研究院、中国电子工业标准化技术协会归口。 本文件起草单位：中国电子技术标准化研究院、云南昆船设计研究院有限公司、南京晨光集团有限 责任公司、机科发展科技股份有限公司、郑州郑大智能科技股份有限公司、北自所（北京）科技发展有 限公司。 本文件主要起草人：纪婷钰、王成然、杨文华、董海英、熊捷、沈超、李茂盛、刘洋、许俊杰、饶 丰、徐慧。 全国团体标准信息平台 T/CESA1139—2021 1智能工厂自动导引车通用技术要求 1范围 本文件规定了自动导引车的系统组成、系统模块、数据要求、安全要求和性能要求。 本文件适用于自动导引车在智能工厂内的研发、生产和使用。 2规范性引用文件 本文件没有规范性引用文件。 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 自动导引车（AGV）automatedguidedvehicle（AGV） 装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力转换装置，并且 能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，具有安全防护、移载等多种功能。 [来源：GB/T30030-2013，定义2.1，有修改] 3.2 自动导引车系统（AGVS）automatedguidedvehiclesystem（AGVS） 由自动导引车、导引系统、通讯系统和充（供）点系统等构成的系统的总称。 [来源：GB/T30030-2013，定义2.2，有修改] 3.3 上位控制系统hostcontrolsystem 用于自动导引车调度和监控的计算机软件及其相关器件的总称。 [来源：GB/T30030-2013，定义2.4] 3.4 路径path 自动导引车从当前位置到目标位置的行驶路线。 3.5 事件event 用于记录系统运行时的关键信息及故障信息。 全国团体标准信息平台 T/CESA1139—2021 24缩略语 下列缩略语适用于本文件。 AGV：自动导引车（AutomatedGuidedVehicle） API：应用程序接口（ApplicationProgrammingInterface） LCS：生产线控制系统（LineControlSystem） MES：制造执行系统（ManufacturingExecutionSystem） TCP/IP：传输控制协议/网际协议（TransmissionControlProtocol/InternetProtocol） UDP：用户数据报协议（UserDatagramProtocol） WMS：仓储管理系统（WarehouseManagementSystem） WCS：仓储控制系统（WarehouseControlSystem） 5自动导引车系统组成 自动导引车系统组成见图1，由调度层和设备层两部分组成。 调度层接收管理层下发的任务数据，并反馈任务执行的状态数据；对AGV下发任务数据及接收任务 状态数据，完成对自动导引车（AGV）的管理和调度。包括调度管理、接口管理、监控管理和系统管理 功能。 设备层为自动导引车。 管理层为自动导引车系统的上位控制系统（如MES、WMS、WCS、LCS等），向调度层下发任务，接收 调度层的反馈信息。 图1自动导引车系统组成 全国团体标准信息平台 T/CESA1139—2021 36系统模块 6.1调度管理 6.1.1调度管理功能 对系统中运行的任务和AGV进行统筹调度管理，应包含以下功能： a）任务管理：处理系统运行过程中的各种任务，包括对任务进行接收、规划和派发等管理； b）车辆管理：对AGV进行统筹调度，包括车辆分配、运行控制、信息采集、充电及故障处理等； c）交通管理：对AGV进行交通管制，包括路径规划和锁死报告等； d）仿真管理：模拟AGV，完成调度模拟功能。 6.1.2调度控制模式 自动导引车调度系统一般应具有以下控制模式： a）本地模式：在该模式下，自动导引车不接受调度系统调度和管理，具备单机独立运行能力； b）本地交通模式：在该模式下，自动导引车接受调度系统交通管理，但不接受调度管理指令，具 备单机独立运行能力； c）上位模式：在该模式下，自动导引车接受调度系统统筹调度和管理，不具备单机独立运行能力。 6.1.3车辆分配 自动导引车调度系统一般应具有以下分配策略： a）时间最优策略：以距离目标点时间最短为原则，进行车辆分配； b）距离最优策略：以距离目标点路程最短为原则，进行车辆分配； c）权值最优策略：综合时间最优、距离最优、寻路优先级等因素，进行车辆分配。 6.1.4任务调度策略 自动导引车调度系统一般应具有以下调度策略： a）优先级策略：按任务优先级进行任