ICS35.240.01 CCSL70T/CICC 中国指挥与控制学会团体标准 T/CICC02008—2025 无人系统协同感知、决策与控制 验证测试 Collaborativeawareness,decision-making,andcontrolforunmanned systems－Verificationtesting 2025-09-29发布 中国指挥与控制学2025-09-29实施 会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CICC02008—2025 I目次 前言..................................................................................II 1范围.................................................................................1 2规范性引用文件.......................................................................1 3术语和定义...........................................................................1 4验证测试总体流程.....................................................................1 4.1验证测试总体流程定义.............................................................1 4.2测试对象.........................................................................2 4.3总体要求.........................................................................2 4.4测试环境要求.....................................................................2 4.4.1室内测试环境.................................................................2 4.4.2室外测试环境.................................................................2 4.4.3硬件环境.....................................................................2 4.4.4软件环境.....................................................................3 4.4.5温湿度/振动、电磁兼容性要求...................................................3 5测控手段与数据采集处理要求...........................................................3 5.1测控系统总体架构.................................................................3 5.2真值测量方法与精度要求...........................................................3 5.3配套硬件与参数要求...............................................................4 5.4数据采集与处理...................................................................4 5.4.1数据采集内容.................................................................4 5.4.2数据处理要求.................................................................4 5.4.3数据质量评估.................................................................4 6测试流程.............................................................................4 6.1总体流程.........................................................................4 6.2分项测试流程.....................................................................5 6.2.1态势感知分项测试流程.........................................................5 6.2.2智能决策分项测试流程.........................................................7 6.2.3自主规划分项测试流程........................................................10 6.2.4运动控制分项测试流程........................................................12 6.3综合评估与报告..................................................................15 全国团体标准信息平台 T/CICC02008—2025 II前  言 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定编 写。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国指挥与控制学会提出。 本文件由中国指挥与控制学会归口。 本文件起草单位：南京信息工程大学、中科联航（江苏）信息技术有限公司、洛阳理工学院、安徽 大学、中国飞行试验研究院、上海海事大学、东南大学、杭州千测智能科技有限公司、淳安千岛湖农业 发展集团有限公司、浙江师范大学、南京莱斯信息技术股份有限公司、西安中飞航空测试技术发展有限 公司、杭州市滨江区浙工大人工智能创新研究院、北京理工大学、航天中认软件测评科技（北京）有限 责任公司、珠海紫燕无人飞行器有限公司。 本文件主要起草人：葛泉波、陆振宇、姜淏予、王业政、刘文雯、南晓娅、王晓萱、乔轶、施成、 孙九洲、刘晨、葛进、王国勇、李明照，刘云卿，韩哲，丁思淼、任璐、王晓、徐乐玏、王嘉伟、张尚 琦、温广辉、周艳、宣琦、朱俊威、周佳玲、吕跃祖、赵国亮、赵琪、王江平、李钊、梅粲文。 全国团体标准信息平台 T/CICC02008—2025 1无人系统协同感知、决策与控制验证测试 1范围 本文件规定了无人系统协同感知、决策与控制的验证测试流程、测试总体要求、功能测试方法及典 型场景测试要求。 本文件适用于无人系统协同感知、决策与控制的研制、开发、测试、使用和维护过程中的验证测试 活动，旨在评估系统在通信网络、态势感知、智能决策、自主规划、运动控制等方面的功能性能、可靠 性和鲁棒性。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T38924.1-2020民用轻小型无人机系统环境试验方法第1部分:总则 GB/T38909-2020民用轻小型无人机系统电磁兼容性要求与试验方法 T/CICC02001-2025无人系统协同感知、决策与控制术语 T/CICC02002-2025无人系统协同感知、决策与控制总体架构 T/CICC02003-2025无人系统协同感知、决策与控制态势感知 T/CICC02004-2025无人系统协同感知、决策与控制智能决策 T/CICC02005-2025无人系统协同感知、决策与控制自主规划 T/CICC02006-2025无人系统协同感知、决策与控制运动控制 T/CICC02007-2025无人系统协同感知、决策与控制效能评估 3术语和定义 T/CICC02001-2025界定的术语和定义适用于本文件。 4验证测试总体流程 4.1验证测试总体流程定义 验证测试是无人系统研发的关键环节，通过数字仿真、半实物仿真测试和实物测试三个阶段的递进 式测试，全面评估系统的指挥控制能力、协同效能和环境适应性。具体流程如图1所示。 数字仿真阶段主要依托高保真仿真平台，构建无人系统的虚拟模型，模拟复杂任务场景和极端条件， 验证控制算法、通信协议和任务规划策略的可行性和鲁棒性。该阶段能够高效、低成本地完成大规模的 系统仿真测试，并支持算法的快速迭代优化。半实物仿真测试阶段将