ICS 35.240.01 CCS L70 T/CICC 中国指挥与控制学会团体标准 T/ CICC 02007—2025 无人系统协同感知、决策与控制 效能评估 Collaborative awareness, decision -making, and control for unmanned systems－Effectiveness evaluation 2025-09-29发布 2025-09-29实施 中国指挥与控制学会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CICC 02007—2025 I 目 次 前言 ................................ ................................ ................ II 范围 ................................ ................................ ............... 1 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 效能评估 ................................ ................................ ........... 1 4.1 总体流程 ................................ ................................ ....... 1 4.2 态势感知效能评估 ................................ ............................... 2 态势觉察效能评估 ................................ ........................... 2 态势理解效能评估 ................................ ........................... 4 态势预测效能评估 ................................ ........................... 5 4.3 智能决策效能评估 ................................ ............................... 6 任务解析效能评估 ................................ ........................... 6 规划调度效能评估 ................................ ........................... 7 重规划效能评估 ................................ ............................. 8 4.4 自主规划效能评估 ................................ ............................... 9 路径与轨迹规划效能评估 ................................ ..................... 9 轨迹协调与冲突消解效能评估 ................................ ................ 10 运行监控与重规划效能评估 ................................ .................. 12 4.5 运动控制效能评估 ................................ .............................. 12 标称控制效能评估 ................................ .......................... 13 抗不确定性 增强控制效能评估 ................................ ................ 14 安全控制效能评估 ................................ .......................... 15 4.6 基于熵权的组合赋权方法 ................................ ........................ 17 专家指标重要性排序 ................................ ........................ 17 计算熵权值 ................................ ................................ 17 计算相邻指标的重要程度 ................................ .................... 17 计算三级指标对二级能力的权重 ................................ .............. 17 二级能力对一级指标及最终权重 ................................ .............. 17 权重向量输出与评估 ................................ ........................ 18 4.7 无人系统效能等级映射与定性评定 ................................ ................ 18 等级映射流程 ................................ .............................. 18 等级判定 ................................ ................................ .. 18 结果输出 ................................ ................................ .. 19 全国团体标准信息平台 T/CICC02007—2025 II前言 本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国指挥与控制学会提出。 本文件由中国指挥与控制学会归口。 本文件起草单位：杭州市滨江区浙工大人工智能创新研究院、中国科学院计算技术研究所、浙江 工业大学、湛江科技学院、衢州东南飞视科技有限公司、杭州数宇智汇科技发展有限责任公司、杭州 翔云智空科技有限公司、东南大学、北京理工大学、南京信息工程大学、珠海紫燕无人飞行器有限公 司。 本文件主要起草人：宣琦、朱俊威、俞山青、陈壮志、潘磊、张剑、赵尚上、王琪、李婷婷、徐 勇军、吴逸群、钱塘文、司光振、来静、金青松、刘慧、吴凯乐、杨雷超、顾华江、温广辉、周艳、 吕跃祖、周佳玲、葛泉波、杨强、王江平、李钊、梅粲文。 全国团体标准信息平台 T/CICC 02007—2025 1 无人系统协同感知、决策与控制 效能评估 范围 本文件规定了无人系统在态势感知、智能决策、自主规划、运动控制等核心环节的效能评估技术要 求，明确了指标体系、评估方法以及权重赋值与等级判定流程。 本文件适用于无人系统的研制、开发、测试、应用与验证过程， 可为系统设计、算法优化和性能评 价提供统一的依据和规范。 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 T/CICC 02001 -2025 无人系统协同感知、决策与控制 术语 T/CICC 02002 -2025 无人系统协同感知、决策与控制 总体架构 T/CICC 02003 -2025 无人系统协同感知、决策与控制 态势感知 T/CICC 02004 -2025 无人系统协同感知、决策与控制 智能决策 T/CICC 02005 -2025 无人系统协同感知、决策与控制 自主规划 T/CICC 02006 -2025 无人系统协同感知、决策与控制 运动控制 术语和定义 T/CICC 02001-2025界定的术语和定义适用于本文 。 效能评估 4.1 总体流程 无人系统效能评估是对系统在任务执行过程中综合表现进行度量与验证的关键环节。 总体流程涵 盖四个核心模块 ：态势感知、智能决策、自主规