ICS 35.240.01 CCS L70 T/CICC 中 国 指 挥 与 控 制 学 会 团 体 标 准 T/ CICC 02006 —2025 无人系统协同感知、决策与控制 运动控制 Collaborative awareness, decision -making, and control for unmanned systems－Action control 2025-09-29发布 2025-09-29实施 中国指挥与控制学会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CICC 02006 -2025 I 目 次 前言 ................................ ................................ ............ II 1 范围 ................................ ................................ ........... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ . 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ..... 1 4 运动控制 ................................ ................................ ....... 1 4.1总体流程 ................................ ................................ .... 1 4.2 标称控制 ................................ ................................ ... 2 4.3 抗不确定性增强控制 ................................ ......................... 2 4.4 安全控制 ................................ ................................ ... 3 4.4.1 运行状态监测 ................................ ........................... 3 4.4.2 故障恢复 ................................ ............................... 4 全国团体标准信息平台 T/CICC02006-2025 II前  言 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国指挥与控制学会提出。 本文件由中国指挥与控制学会归口。 本文件起草单位：杭州市滨江区浙工大人工智能创新研究院、湛江科技学院、衢州东南飞视科技有 限公司、浙江工业大学、杭州数宇智汇科技发展有限责任公司、最终序列（上海）科技有限公司、杭州 翔云智空科技有限公司、东南大学、北京理工大学、南京信息工程大学、河南科技大学、珠海紫燕无人 飞行器有限公司。 本文件主要起草人：宣琦、朱俊威、金青松、张广奎、吴宁、吴凯乐、俞山青、陈壮志、司光振、 潘磊、赵尚上、张剑、殷晓晗、高敬智、来静、顾华江、温广辉、赵丹、周佳玲、吕跃祖、葛泉波、刘 欢、宋晓娜、宋帅、王江平、李钊、梅粲文。 全国团体标准信息平台 T/CICC 02006 -2025 1 无人系统协同感知、决策与控制 运动控制 1 范围 本文件规定了 无人系统 协同感知、决策与控制运动控制的技术要求、流程和关键模块 。涵盖标称控 制、抗不确定性增强控制以及安全控制的设计与实现方法。 本文件适用于 无人系统协同感知、 决策与控制运动控制的 研制、 开发、 测试和应用， 可为系统设计、 算法优化及性能验证提供统一的依据与规范。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 T/CICC 02001 -2025 无人系统协同感知、决策与控制 术语 T/CICC 02002 -2025 无人系统协同感知、决策与控制 总体架构 T/CICC 02003 -2025 无人系统协同感知、决策与控制 态势感知 T/CICC 02004 -2025 无人系统协同感知、决策与控制 智能决策 T/CICC 02005 -2025 无人系统协同感知、决策与控制 自主规划 3 术语和定义 T/CICC 02001-2025界定的术语和定义适用于本文件。 4 态势感知 4.1 总体流程 无人系统运动控制的总体流程 通过标称控制、抗不确定性增强控制以及安全控制实现任务高效 执行与系统稳定性。 标称控制包括轨迹跟踪控制、姿态稳定控制和任务动作时序控制，确保无人系 统在正常工况下能够准确完成任务动作。抗不确定性增强控制包括鲁棒控制、容错控制和容侵控 制，用于应对环境干扰、参数不确定性及潜在攻击。安全控制涵盖运行状态监测（位姿估计、异常 检测）和故障恢复（能源管理、网络策略优化），通过实时监测与动态调整提升任务连续性和系统 稳定性。 以上模块闭环迭代，保障无人系统在复杂对抗环境中的鲁棒性与任务成功率。无人系统运 动控制总体框架见图 1。 全国团体标准信息平台 T/CICC 02006 -2025 2 无人系统运动控制总体框架 任 务 指 令运 行 状 态 监 测故 障 恢 复 自主规划 智能决策 态势感知安全控制 轨 迹 跟 踪 控 制任 务 动 作 时 序 控 制标称控制 抗不确定性增强控制 鲁 棒 控 制容 错 控 制容 侵 控 制姿 态 稳 定 控 制 图1 无人系统运动控制总体框架 4.2 标称控制 标称控制是在无明显外部扰动和系统故障的情况下，依托稳定的控制算法实现高精度和高可靠性 的运动与任务执行。该环节主要体现无人系统在轨迹跟踪、姿态稳定和任务动作时序方面的基础控制能 力，为后续的抗不确定性增强控制和安全控制提供性能基准。 其主要流程如下： a) 轨迹跟踪控制： 轨迹跟踪是标称控制的基础能力，用于衡量无人系统在执行过程中对规划路径 的跟随效果 。通过均方根误差（ RMSE）、最大控制误差和稳态偏差等指标，反映系统在标称工 况下的跟踪精度与控制裕度，确保任务运行满足精度与安全要求。 b) 姿态稳定控制：姿态控制是保障轨迹跟踪精度的关键环节。标称条件下，姿态与稳定性的常用 指标包括姿态角误差（俯仰、横滚、偏航）、稳定裕度（相位裕度、增益裕度）以及恢复时间， 这些指标用于评估系统在正常环境下的稳定性与动态响应能力， 确保飞行 /运动状态稳定可靠 。 c) 任务动作时序控制 ：无人系统在任务执行过程中通常需要完成时序严格的动作。标称控制要求 这些动作与规划保持高度一致。通过动作延迟、动作成功率和动作协调误差等指标，评价系统 在标称条件下的响应及时性和任务动作可靠性，保证任务动作（如编队保持、目标投放）的精 确执行。 如表 1所示，标称控制的关键技术包括 轨迹跟踪 控制、姿态稳定性 控制、任务动作时序控制 。 表1 标称控制 关键技术一览 技术模块 功能描述 轨迹跟踪 控制 按规划路径持续校正位置 /速度偏差，保证全程跟随精度与越界风险可控 姿态稳定控制 在小扰动与机动切换下保持姿态并快速收敛，提供必要的稳定裕度 任务动作时序控制 按计划窗口触发并完成关键动作，响应及时且连续 4.3 抗不确定性增强控制 与标称控制不同，抗不确定性增强控制强调在外部扰动、参数不确定性和潜在故障存在时，系统通 过鲁棒控制、容错控制和容侵控制等机制维持稳定与安全。该模块旨在扩展系统在复杂、高对抗环境下 的适应性和任务连续性，使无人系统在标称性能之外，具备应对环境不确定性与运行风险的能力。其主 要流程如下： 全国团体标准信息平台 T/CICC 02006 -2025 3 a) 鲁棒控制：通过在设计中预先设定裕度，使系统在参数变化或外部扰动存在时，依然能够保持 稳定性和基本性能。 典型方法包括滑模控制等，这类方法不依赖运行中的实时调参，而是通过 控制器的固有设计抵御不确定性。 鲁棒控制能够在风场扰动、载荷变化等标称外条件下，为无 人系统提供稳定的轨迹跟踪和姿态保持能力。 b) 容错控制： 当状态监测系统通过基于模型或数据驱动的异常检测算法迅速识别出执行单元失 效、传感器故障或 结点通信中断时，会无缝触发多层级的容错机制。与此同时，系统运用干扰 抑制算法，有效应对电磁干扰和信号噪声，通过动态调整频率和功率，保障通信链路的稳定性 和数据传输可靠性，从而减轻外部干扰对系统性能的影响。 c) 容侵控制 ：采用 AES-256 加密通信、跳频抗干扰协议等安全技术，结合状态监测对通信链路 质量与