ICS35.240.01 CCSL70T/CICC 中国指挥与控制学会团体标准 T/CICC02004—2025 无人系统协同感知、决策与控制 智能决策 Collaborativeawareness,decision-making,andcontrolforunmanned systems－Intelligentdecision-making 2025-09-29发布 中国指挥与控制学2025-09-29实施 会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CICC02004—2025 I目次 前言.................................................................................II 1范围................................................................................1 2规范性引用文件......................................................................1 3术语和定义..........................................................................1 4智能决策............................................................................1 4.1总体概述........................................................................1 4.2总体目标........................................................................2 4.3任务解析........................................................................2 4.3.1任务理解....................................................................2 4.3.2目标排序....................................................................2 4.3.3任务分解....................................................................3 4.3.4装备编组....................................................................3 4.3.5方案生成....................................................................3 4.3.6方案优化....................................................................4 4.4规划调度........................................................................4 4.4.1任务分配....................................................................4 4.4.2资源调度....................................................................4 4.4.3冲突消解....................................................................5 4.5重规划..........................................................................5 4.5.1任务重规划..................................................................5 4.5.2方案重规划..................................................................6 全国团体标准信息平台 T/CICC02004—2025 II前  言 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定编 写。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国指挥与控制学会提出。 本文件由中国指挥与控制学会归口。 本文件起草单位：东南大学、北京理工大学、南京航空航天大学、合肥工业大学、西北工业大学、 北京航空航天大学、南京擎苍智能科技有限公司、杭州市滨江区浙工大人工智能创新研究院、南京信息 工程大学、珠海紫燕无人飞行器有限公司。 本文件主要起草人：温广辉、房肖、周艳、栾萌、赵丹、付俊杰、万颖、周佳玲、吕跃祖、段培虎、 唐元祎、刘鹏飞、彭秀辉、杨浩、王融、王鹏、熊曦、都海波，余兰林，朱文武，巩龙炎，从永正、赵 宇、刘永芳、王琦少、彭朝霞、宣琦、朱俊威、葛泉波、朱亚楠、王江平、李钊、梅粲文。 全国团体标准信息平台 T/CICC02004—2025 1无人系统协同感知、决策与控制智能决策 1范围 本文件规定了无人系统协同感知、决策与控制智能决策模块的总体流程、核心模块和功能要求。 本文件适用于无人系统协同感知、决策与控制智能决策模块的设计、开发和应用。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 T/CICC02001-2025无人系统协同感知、决策与控制术语 T/CICC02002-2025无人系统协同感知、决策与控制总体架构 3术语和定义 T/CICC02001-2025界定的术语和定义适用于本文件。 4智能决策 4.1总体概述 智能决策的总体目标由指挥控制人员下达，明确任务边界与成功准则。无人系统依据该目标，通过 自主运行形成闭环决策流程，涵盖任务理解、目标排序、任务分解、装备编组、方案生成、方案优化、 任务分配、资源调度、冲突消解、任务重规划与方案重规划等过程，实现了在复杂动态环境中的自适应 协同。在这一闭环决策链路中，人员主要负责全局监督、效能评估与异常干预，而不直接参与常规决策 循环。无人系统智能决策的总体框架见图1。 全国团体标准信息平台 T/CICC02004—2025 2 图1无人系统智能决策总体框架 4.2总体目标 智能决策的总体目标由指挥控制人员通过指挥系统、任务管理模块或高层智能决策单元下达，构成 全局性任务指令。这些指令严格约束无人系统的目标导向、行动优先级及资源分配原则，同时反映出指 挥控制人员的总体意图与最终决策权。总体目标具有以下三重核心特性： a)强指导性：作为效能评估的核心基准，由指挥人员最终裁定，定义了任务成功的量化度量标准； b)动态稳定性：在任务周期内，目标基线由指挥控制人员确定并保持稳定，但允许在响应突发态 势时衍生出子目标； c)决策锚点：作为任务解析、规划调度及重规划的唯一最高准则，所有决策必须确保与总体目标 的一致性。 4.3任务解析 4.3.1任务理解 任务理解是无人系统对总体目标的解析过程，通过将抽象的总体目标分解并转化为一系列具体、可 操作的任务要素，为任务分配、资源调度等后续步骤提供基础输入。任务理解的主要内容见表1。 表1任务理解的主要内容 内容 细则 任务目标决策意图解析、目标分层体系、多维效能指标 约束条件资源限制（时限、油耗、无人系统数量等）、环境约束 优先级 优先级评估模型、典型冲突处置原则、动态调整机制 执行要求协同决策标准、通信保障要求、应急执行协议 4.3.2目标排序 目标排序是指依据环境态势、目标价值及系统能力等指标，对目标对象进行智能筛选和优先排序， 以实现效益最大化。主要流程如下： 全国团体标准信息平台 T/CICC02004—2025 3a)目标特征标准化：统一多源传感器采集的目标参数格式，归一化处理目标位置、类型、风险等 级等异构数据，构建结构化特征数据库，消除不同探测装备的量纲差异与精度偏差； b)多维度价值评估：综合评估目标价值（如核心结点优先级高于普通结点）、时敏性（如运动目 标的逃离时间窗口）及体系关联性（目标在对方网络中的拓扑影响力），建立动态价值权重模 型； c)约束匹配：标注超出系统现有能力范围的目标，识别需要多平台协同的复合型高价值目标，生 成目标-能力可行性映射表； d)动态优先级生成：融合目标价值评估结果与约束条件，构建综合优先级评分模型，实时响应环 境变化（如新目标出现或原有目标状态突变）并触发优先级动态调整； e)可执行方案输出：生成带时效标记的目标序列（紧急/常规/持续监视），输出包含目标空间分 布与关联关系的态势图谱，为任务规划提供结构化输入。 4.3.3任务分解 任务分解是将高层复杂任务按照逻辑关系、时序约束与资源需求，拆解为一系列原子化、可独立执 行或协同完成的子任