ICS35.240.01 CCSL70T/CICC 中国指挥与控制学会团体标准 T/CICC02003—2025 无人系统协同感知、决策与控制 态势感知 Collaborativeawareness,decision-making,andcontrolforunmanned systems－Situationawareness 2025-09-29发布 中国指挥与控制学2025-09-29实施 会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CICC02003—2025 I目次 前言.................................................................................II 1范围................................................................................1 2规范性引用文件......................................................................1 3术语和定义..........................................................................1 4态势感知............................................................................1 4.1总体概述........................................................................1 4.2态势觉察........................................................................2 4.2.1多源数据获取................................................................2 4.2.2数据传输....................................................................2 4.2.3数据预处理..................................................................3 4.2.4目标检测与识别..............................................................4 4.2.5目标跟踪....................................................................4 4.2.6信息融合....................................................................4 4.3态势理解........................................................................5 4.3.1态势特征提取................................................................5 4.3.2态势关联....................................................................5 4.3.3威胁评估....................................................................5 4.3.4意图识别....................................................................5 4.3.5态势共享....................................................................6 4.3.6态势一致性评估..............................................................6 4.3.7态势图构建..................................................................7 4.4态势预测........................................................................7 4.4.1意图预测....................................................................7 4.4.2要素预测....................................................................7 4.4.3风险预测....................................................................8 4.5实时监控与反馈..................................................................8 4.6优化与系统更新..................................................................8 全国团体标准信息平台 T/CICC02003—2025 II前  言 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定编 写。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由中国指挥与控制学会提出。 本文件由中国指挥与控制学会归口。 本文件起草单位：东南大学、南京航空航天大学、西北工业大学、北京理工大学、合肥工业大学、 南京擎苍智能科技有限公司、南京信息工程大学、杭州市滨江区浙工大人工智能创新研究院、合肥峰创 信息技术有限公司、珠海紫燕无人飞行器有限公司、南京华格信息技术有限公司。 本文件主要起草人：温广辉、周艳、沈涵、陈杨杨、符兴全、戴海峰、沈典、彭秀辉、王融、杨浩、 沈俊、熊智、赵宇、刘永芳、张栋、周佳玲、吕跃祖、宫光霖、段培虎、许涛、都海波、余兰林、葛泉 波、贾超、宣琦、朱俊威、朱根生、韦宗国、王江平、李钊、梅粲文、刘建平、许迟。 全国团体标准信息平台 T/CICC02003—2025 1无人系统协同感知、决策与控制态势感知 1范围 本文件规定了无人系统协同感知、决策与控制态势感知模块的总体流程、核心模块和功能要求。 本文件适用于无人系统协同感知、决策与控制态势感知模块的设计、开发和应用。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 T/CICC02001-2025无人系统协同感知、决策与控制术语 T/CICC02002-2025无人系统协同感知、决策与控制总体架构 3术语和定义 T/CICC02001-2025界定的术语和定义适用于本文件。 4态势感知 4.1总体概述 态势感知是无人系统基于分布式传感器网络、协同处理算法与智能模型，实时采集、融合与解析 系统内外环境多源数据，生成全局性、结构化态势认知，并服务于高效自主决策的核心能力。该模块 输出的综合态势图，是指挥人员进行环境判断与决策制定的关键依据。指挥人员负责定义信息采集需 求、辨识系统可能遗漏的高价值目标、注入领域先验知识，并对核心态势信息进行最终确认，以保障 态势输出的可信度与可用性。态势感知流程涵盖态势觉察、态势理解与态势预测三个层次，旨在支撑 指挥人员在复杂多变的环境中优化任务规划、规避行动风险并提升整体任务效能。无人系统态势感知 总体框架见图1。 全国团体标准信息平台 T/CICC02003—2025 2 图1无人系统态势感知总体框架 4.2态势觉察 4.2.1多源数据获取 多源数据获取是无人系统通过多模态传感器（惯性传感器、光学传感器、射频传感器、声学传感器 等）实时或近实时地采集、接收和提取自身数据、环境数据、目标数据及其他数据等多源异构数据的过 程。数据采集类型见表1。 表1数据采集一览表 数据类型 功能描述与示例 自身数据描述无人系统自身的导航与状态信息的数据。示例：导航信息（位置、速度、姿态角、角速度、 加速度）、动力系统状态（发动机转速、温度、油耗、电机转速、推进器效率）、任务载荷状态 （相机、雷达等任务设备是否开机、工作是否正常、温度是否过高）、能源状态（电池剩余电量、 电压、电流、预计续航时间）等。 环境数据描述无人系统所处外部环境的物理特性与地理信息的数据。示例：基础感知信息（与最近障碍物 的相对距离）、气象水文信息（温度、湿度、气压、风、浪、流强度、能见度）、地理空间信 息（静态地图要素、标志物（如灯塔、信标）的地理坐标与特征）等。 目标数据描述目标的导航与状态信息的数据。示例：导航信息（位置、速度、姿态角）、物理特性(尺寸、 形状）等。 其他数据 描述自身、环境及目标状态的其它类型数据。示例：图像/视频、点云、红外