ICS 27 010 CCS J 98 团体 标准 T/JSREA 1003—2025 大型电站锅炉水冷壁爬壁机器人规范 Specification for water cooled wall climbing robots for large power plant boilers 2025 - 09 - 05发布 2025 - 10 - 05实施 江苏省可再生能源行业协会 发布 全国团体标准信息平台 T/JSREA 1003 —2025 I 目次 前言 ................................ ................................ ................. II 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 总则 ................................ ................................ ............... 1 5 功能要求 ................................ ................................ ........... 1 6 性能要求 ................................ ................................ ........... 3 7 系统部署 ................................ ................................ ........... 3 8 试验要求 ................................ ................................ ........... 6 9 交付文件要求 ................................ ................................ ....... 6 10 包装、标志、运输和贮存 ................................ ............................ 6 附录A（资料性） 爬壁机器人试验项目 ................................ ................... 8 全国团体标准信息平台 T/JSREA 1003 —2025 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由江苏省可再生能源行业协会提出并 归口。 本文件起草单位： 国家电投集团能源科学技术研究院 (上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 )、 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司电力分公司、国网能源新疆准东煤电有限公司、内蒙古能源集团金山 第三热电有限公司、上海申能奉贤热电有限公 司、苏州工业园区北部燃机热电有限公司、 中况检测技术 (南京)有限公司 、江苏省可再生能源行业协会。 本文件主要起草人：林润达、钟嶒楒、李诚信、张越、范佳卿、陈家颖、武霖、陈荣泽、郭荣、庄 伟、程相杰、叶晶、张强、王鹤楠、付阳静、何宝华、王俊超、王赵东、吴智权、张秋瑶、于广丰、张 旭冉、纪宝平、姚志平、王立勇、周尚峰、赵元强、姜英伟、沈庆东、李俊义、马振东、章骏磊、杨小 锋、章伟杰、丁刚、孙猛、邓志成、杨凯镟、康磊、高飞、孔祥友、李少林、韩春龙、 施新春、 徐鹏、 杨玉鹏、武子含。 全国团体标准信息平台 T/JSREA 1003 —2025 1 大型电站锅炉水冷壁爬壁机器人规范 1 范围 本文件规定了大型电站锅炉水冷壁爬壁机器人的总则、 功能要求、 性能要求、 系统部署、 试验要求、 交付文件要求、包装、标志、运输和贮存要求。 本文件适用于大型电站锅炉水冷壁缺陷检测的爬壁机器人系统。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB 11291.1 工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人 GB 11291.2 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分：机器人系统与集成 GB/T 12642 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T 12643 机器人与机器人装备 词汇 3 术语和定义 GB/T 12643 界定的术语和定义适用于本文件。 爬壁机器人 wall-climbing robots 能够在特定材质的垂直或倾斜壁面进行移动和作业的自动化设备。 锅炉水冷壁 boiler water wall 水冷壁是锅炉的主要受热部分，它由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周。它的内部为流动的水 或蒸汽，外界接受锅炉炉膛的火焰的热量。 4 总则 爬壁机器人应能够满足现场作业要求，满足 GB 11291.1 、GB 11291.2 的安全要求。 爬壁机器人 应配备必要的 附属设备、备品备件、专用工具和仪器。 爬壁机器人性能试验方法应满足 GB/T 12642 相关要求 。 5 功能要求 爬壁机器人系统是对锅炉水冷壁进行缺陷检测的智能系统，由机器人通用平台、综合配电系统、 安全防护系统、作业控制终端组成，该系统通过核心交换机将作业数据存储到服务器端、并实现与本地 集控中心实现互联 ，见图1爬壁机器人系统。 全国团体标准信息平台 T/JSREA 1003 —2025 2 图1 爬壁机器人系统 爬壁机器人通用平台应由驱动系统、磁轮组件、电控箱、搬运把手、信号指示灯、激光测距仪、 环境相机、工装安装板、测厚工装、测厚探头组成，应采用驱动电机为磁轮提供前进动力，通过左右两 侧驱动的轮速差完成转弯。 爬壁机器人通用平台应采用磁轮吸附的设计形式，可以保证无论是在同一壁面行走，还是在跨区 域的过程中，磁铁都能够与水冷壁面稳定吸附，从而实现机器人跨区域行走的功能。 爬壁机器人通用平台应增强磁吸附力，避免爬壁机器人在工作期间脱离壁面，工作间距尽可能的 降低。 爬壁机器人应具有全局定位功能。机器人通过自身携带激光雷达和环境相机无死角融合，在每个 特定工作区域放置和标注特定识别目标（特征目标通过机器学习与拾取（色差 、凸凹）方法提前录入系 统中），目标数量在机器人可视范围内不少于 4个，根据目标的不同标号在笛卡尔坐标系下实现空间定 位功能。 爬壁机器人应具有局部定位功能。机器人在进入工序（工作）之前，通过深度相机识别特定标志 （每个工作区域会设定至少 1个标识）与“惯性测量单元（ IMU）、里程计通过传感器融合算法，估算出 一个初始的绝对位置发布到控制系统，通过与全局定位信息融合自动校核偏差实现定位功能 。 爬壁机器人应具有融合纠偏功能。为了解决精度问题，应引入前端局部矫正功能，通过机器人底 部测距仪融合里程计与陀螺仪方式融合纠偏实时调整平台，在行进过程中充分保证检测的安全性与可 靠性。 爬壁机器人应具备水冷壁测厚功能， 利用测厚仪，对水冷壁的管壁进行非接触式的测厚操作，实 时记录管壁的厚度值，对厚度值异常的位置 在后台进行标记，测厚仪 可安装在两轴模组上，独立在垂直 于壁面以及垂直于行走的方向上进行运动，方便测厚的操作。 爬壁机器人本体搭载视觉检测系统，通过前端高清摄像头对水冷壁表面进行实时观测，通过后端 的缺陷检测算法自动识别当前的缺陷位置及缺陷类型 ，识别的缺陷包括但不限于以下类型： —— 结焦； —— 裂纹； —— 腐蚀； —— 磨损； 全国团体标准信息平台 T/JSREA 1003 —2025 3 —— 胀粗。 爬壁机器人作业控制终端应具有 机器人作业现场控制、模型建立、作业设置、作业显示 等功能， 通过智能终端手动遥控机器人执行规定检测动作，同时可以观测到机器人现场实时视频， 集成机器人各 传感器信息； 完成机器人本体以及功能模块的操纵，包括机器人的启停、状态显示、作业状态显示、作 业环境视频实时显示等。通过状态警示及显示能够记录和判断作业情况及历史信息。 综合配电系统应 为机器人、电缆收放机、安全悬吊装置提供电源，为遥控操作箱提供充电电源。 安全防护系统应起到爬壁机器人防坠保护的作用，固定在锅炉上层观察孔、顶部检修孔位置。 现场如需要进行高压水清洗作业、滚筒清灰作业、机械臂检测作业等需要安装对应工装