ICS 27 010 CCS J 98 团体 标准 T/JSREA 1002—2025 大型电站锅炉水冷壁检测无人机规范 Specification for unmanned aerial vehicles for water wall inspection of large power plant boilers 2025 - 09 - 05发布 2025 - 10 - 05实施 江苏省可再生能源行业协会 发布 全国团体标准信息平台 T/JSREA 1002 —2025 I 目次 前言 ................................ ................................ ................. II 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 总则 ................................ ................................ ............... 1 5 技术要求 ................................ ................................ ........... 1 6 试验要求 ................................ ................................ ........... 4 7 交付文件要求 ................................ ................................ ....... 4 8 包装、标志、运输和贮存 ................................ ............................. 4 全国团体标准信息平台 T/JSREA 1002 —2025 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本文件由江苏省可再生能源行业协会提出并 归口。 本文件起草单位： 国家电投集团能源科学技术研究院 (上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 )、 内蒙古霍煤鸿骏铝电有限责任公司电力分公司、国网能源新疆准东煤电有限公司、内蒙古能源集团金山 第三热电有限公司、上海申能奉贤热电有限公司、 苏州工业园区北部燃机热电有限公司、 中况检测技术 (南京)有限公司 、江苏省可再生能源行业协会。 本文件主要起草人：张强、叶晶、王鹤楠、林润达、张越、李诚信、范佳卿、钟嶒楒、陈家颖、武 霖、陈荣泽、郭荣、庄伟、程相杰、付阳静、何宝华、王俊超、王赵东、吴智权、张秋瑶、于广丰、张 旭冉、朱洪伟、邓明川、王立勇、李仁刚、黄佳春、姜英伟、沈庆东、李俊义、刘凤治、章骏磊、杨小 锋、章伟杰、丁刚、孙猛、邓志成、杨凯镟、康磊、高飞、孔祥友、李少林、韩春龙、 施新春、 徐鹏、 杨玉鹏、武子含。 全国团体标准信息平台 T/JSREA 1002 —2025 1 大型电站锅炉水冷壁检测无人机规范 1 范围 本文件规定了大型电站锅炉水冷壁检测无人机的总则 、技术要求、试验要求、交付文件要求以 及包 装、标志、运输和贮存方面的要求。 本文件适用于大型电站锅炉水冷壁检测的无人机系统。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB 4208 工业企业生产环境噪声控制标准 GB 11291.1 工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人 GB 11291.2 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分：机器人系统与集成 GB/T 12642 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T 12643 机器人与机器人装备 词汇 HB 8566 多旋翼无人机系统通用要求 3 术语和定义 GB/T 12643 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 多旋翼无人机 multi-rotor unmanned aircraft 一种由动力驱动，飞行时凭借三个及以上旋翼依靠空气的反作用力获得支撑，能够垂直起降、自由 悬停的无人驾驶航空器。 锅炉水冷壁 boiler water wall 水冷壁是锅炉的主要受热部分，它由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周。它的内部为流动的水 或蒸汽，外界接受锅炉炉膛的火焰的热量。 自主飞行 automatic flight 多旋翼无人机完全由飞控系统闭环控制的飞行模式。 4 总则 锅炉水冷壁检测无人机应能够满足现场作业要求，满足 GB 11291.1 、GB 11291.2 的安全要求。 锅炉水冷壁检测无人机应 配备必要的 附属设备、备品备件、专用工具和仪器。 锅炉水冷壁检测无人机应设置起降平台 ，设置于锅炉 人孔门位置 。 锅炉水冷壁检测无人机设计与制造应满足 GB 11291 相关要求。 锅炉水冷壁检测无人机性能试验方法应满足 GB/T 12642 相关要求。 锅炉水冷壁检测无人机 应满足HB 8566相关要求，宜采用折叠式多 旋翼无人机 。 5 技术要求 功能要求 全国团体标准信息平台 T/JSREA 1002 —2025 2 5.1.1 锅炉水冷壁检测无人机由多旋翼无人机飞行器、测控通信设备、任务载荷和地面站组成。 5.1.2 飞行器功能 应包含不限于以下要求： a) 支持手控模式、自主模式和半自主模式； b) 具备手控模式、 自主模式及半自主模式自由切换功能， 切换过程中多旋翼无人机飞行姿态不发 生明显变化； c) 具备航迹规划功能，按预定的三维 空间坐标自主飞行； d) 具备定点悬停功能； e) 具备防撞功能； f) 具备机头重定向功能，多旋翼无人机可按照操控方向飞行； g) 采用动力电池驱动。 5.1.3 测控通信设备功能要求 ： a) 应具备对飞行器和任务载荷的遥控功能； b) 应具备对飞行器和任务载荷的遥测功能； c) 应具备视频全向、实时传输功能。 5.1.4 多旋翼无人机可选配一种或多种任务载荷，每种任务载荷选配时应满足如下要求： a) 可见光拍照功能要求 ： 1) 应具备对巡视目标区域进行可见光高清真彩色拍照功能； 2) 应支持遥控、自动拍照； 3) 应具备自动对焦功能。 b) 可见光摄像功能要求 ： 1) 应具备对巡视目标区域进行可见光高清真彩色摄像功能； 2) 应具备实时输出可见光视频功能； 3) 应具备自动对焦功能； 4) 应具备遥控变焦功能。 c) 地面站功能要求 ： 1) 应具备航迹规划功能， 能够实时修改飞行过程中的航迹点， 可编辑航迹点应不少于 50个； 2) 应具备显示飞行器飞行状态信息功能， 显示信息应至少包括高度、 经度、 纬度、 电池电量、 飞行轨迹、飞行速度； 3) 应具备控制任务载荷实现可见光拍照、可见光摄像变焦功能； 4) 应具备控制云台转动并显示其姿态信息功能； 5) 应具备显示并保存可见光视频和红外视频的功能； 6) 应具备在可见光和红外视频上叠加当前日期、时间、经度、纬度、海拔高度的功能； 7) 应具备显示机头指向的功能； 8) 应具备地图下载功能，并可通过网络进行更新； 9) 应具备单次和累计飞行数据的记录、显示和导出功能； 10) 应具备飞行任务灵活配置功能，配置内容包括但不限于飞行航线、飞行高度、飞行速度、 起飞和降落方式、拍照（摄像）方式、安全策略，且应有参数设置界面； 11) 显示设备应采用高亮屏，在强光下能清晰显示； 12) 软件及随机文件应使用中文。 d) 安全保护功能要求 ： 1) 应具备自检功能。自检项目应至少包括：飞行控制模块、电池电压 、电机、遥控遥测信号 （数传）。以上任意部件（模块）故障，均能以明显的声光或代码进行报警提示，并且系 统锁定，无法起飞。根据报警提示，能直接确定故障的部件（模块）； 2) 应具备一键返航功能。该功能至少可选择原路返航、按预设高度返航； 3) 应具备通信中断后自动返航功能。该功能至少可选择原路返航、按预设高度返航； 4) 应具备电池电压告警值预设功能。 在地面站和飞行器上应始终有电池电压显示， 电压低于 预设值时应有明显的声光或代码提示；