ICS 25.040.30 CCS F 25 团体 标准 T/CASMES 587—2025 电力管道探测机器人 Power pipeline detection robot 2025 - 08 - 13发布 2025 - 08 - 19实施 中国中小企业协会 发布 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CASMES 587 —2025 I 目次 前言 ................................ ................................ ................. II 引言 ................................ ................................ ................ III 1 范围 ................................ ................................ ............... 1 2 规范性引用文件 ................................ ................................ ..... 1 3 术语和定义 ................................ ................................ ......... 1 4 组成 ................................ ................................ ............... 1 5 原材料 ................................ ................................ ............. 2 6 技术要求 ................................ ................................ ........... 2 7 试验方法 ................................ ................................ ........... 4 8 检验规则 ................................ ................................ ........... 5 9 标志、包装、运输和贮存 ................................ ............................. 6 10 质量承诺 ................................ ................................ .......... 6 全国团体标准信息平台 T/CASMES 587 —2025 II 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件由国网浙江省电力有限公司宁波市鄞州区供电公司提出。 本文件由中国中小企业协会归口。 本文件起草单位：国网浙江省电力有限公司宁波市鄞州区供电公司、国网浙江省电力有限公司宁波 供电公司、 宁波广强机器人科技有限公司、浙大宁波理工学院、浙江大学、宁波市永能电力产业投资有 限公司、浙江建设职业技术学院。 本文件主要起草人：林雯瑜、吕广强、谢延景、赵江伟、方云辉、杨跃平、叶雪辉、叶夏明、陈德 军、俞沛宙、杨继辉、陈昕、钱煜州、王超、俞向栋、林胥登、汪波、杨少杰、方甫兵、张春梅、陆亚 楠、郭凯、王萍、赵建国、詹建明、杨建义、王曰海、宋牟平、蔡俊。 全国团体标准信息平台 T/CASMES 587 —2025 III 引言 本文件的发布机构提请注意，声明符合本文件时，可能涉及到第 6 章与 ZL202310526348.3 一种 电力管道探测方法、装置及探测器 相关的专利的使用。 本文件的发布机构对于该专利的真实性、有效性和范围无任何立场。 该专利持有人已向本文件的发布机构承诺，他愿意同任何申请人在合理且无歧视的条款和条件下， 就专利授权许可进行谈判。该专利持有人的声明已在本文件的发布机构备案。相关信息可以通过以下联 系方式获得： 专利持有人姓名： 国网浙江省电力有限公司宁波市鄞州区供电公司 。 联系人： 林雯瑜。 联系地址： 浙江省宁波市鄞州区惠风东路 185号。 请注意除上述专利外，本文件的某些内容仍可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责 任。 全国团体标准信息平台 全国团体标准信息平台 T/CASMES 587 —2025 1 电力管道探测机器人 1 范围 本文件规定了电力管道探测机器人的组成、 原材料、 技术要求、试验方法、 检验规则、标志、 包装、 运输和贮存、质量承诺。 本文件适用于爬行速度不高于 2 m/s 的电力管道探测机器人（以下简称机器人）的生产与检验。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 3836.1 爆炸性环境 第1部分：设备 通用要求 GB/T 4208 —2017 外壳防护等级 (IP代码) GB/T 7401 —1987 彩色电视图像质量主观 评价方法 GB/T 6093 —2001 几何量技术规范 (GPS) 长度标准 量块 GB/T 6461 —2002 金属基体上金属和其它无机覆盖层 经腐蚀试验后的试样和试件的评级 GB/T 13306 标牌 GB/T 16697 —2017 单传感器应用电视摄像机通用技术要求及测量方法 GB/T 18268.1 测量、控制和实验室用的电设备 电磁兼容性要求 第1部分:通用要求 GB/T 26572 电子电气产品中限用物质的限量要求 GB/T 39586 电力机器人术语 GB/T 44253 巡检机器人安全要求 CJ/T 519 —2018 市政管道电视检测仪 3 术语和定义 GB∕T 39586 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 电力管道探测机器人 power pipeline detection robot 由履带式行进机构 、定位和探测系统、通信设备、供电设备等组成，采用遥控或全自主运行模式， 可对地下电力管道内部异常状况进行自动识别的移动探测装置。 4 组成 机器人一般由如下部分组成： a) 履带式行进机构； b) 红外传感器； c) 管线定位系统，包括编码器、加速度计和陀螺仪等； 全国团体标准信息平台 T/CASMES 587—2025 2 d) 管道状态探测系统，包括 LED 灯和高清摄像头； e) 供电设备； f) 无线通信设备； g) 遥控系统。 5 原材料 铝合金压铸件抗拉强度应不小于 200 MPa。 5.1 产品所用灌封胶的有害物质限量应符合 GB/T 26572 的规定。 5.2 6 技术要求 外观与结构 6.1 应符合以下规定： a) 表面无裂纹、明显的凹陷和变形，不存在其他有损结构强度的质量缺陷； b) 金属零件无锈蚀及其他机械损伤； c) 涂层均匀，无起泡、龟裂、脱落和磨损； d) 表面文字、符号、标志清晰； e) 所有连接件、紧固件均有防松脱落措施。 功能要求 6.2 6.2.1 自动行走 机器人应能在倾斜小于 45°的管道中正常通行，并能准确记录管线位置。 6.2.2 防跌落 机器人在管道出入口应能自动停止前进，防止跌落。 6.2.3 障碍物自动探测 机器人检测到管道内有障碍物时，应能自动退回并报警。 6.2.4 信息采集和传输 机器人应能 对如下信息 进行采集和传输： a) 机器人在管道内的行进里程数、左轮和右轮编码器输出量、俯仰角、横滚角和航向角； b) 信息记录和查看； c) 图像展示。 性能要求 6.3 6.3.1 移动性能 6.3.1.1 通行管径 应能通过管径不小于 100 mm 的电力管道。 6.3.1.2 爬行性能 全国团体标准信息平台