ICS25.040.30 团 体 标 准 T/WJZZ008—2021 机械加工用线性机器人技术规范 Technicalspecificationsoflinearrobotformachining 2021-10-08发布 2021-10-18实施 苏州市吴江区智能制造协会发布WJZZ 全国团体标准信息平台 T/WJZZ008—2021 I目  次 前言.......................................................................................................................................................................II 1范围...................................................................................................................................................................1 2规范性引用文件...............................................................................................................................................1 3术语和定义.......................................................................................................................................................1 4产品分类...........................................................................................................................................................2 5性能指标...........................................................................................................................................................4 6技术要求...........................................................................................................................................................4 7检验方法...........................................................................................................................................................7 8检验规则.........................................................................................................................................................11 9标志、包装、运输、贮存.............................................................................................................................12 全国团体标准信息平台 T/WJZZ008—2021 II前  言 本文件按照GB/T1.1―2020规则编写。 本文件由清智智能装备制造（苏州）有限公司提出。 本文件由苏州市吴江区智能制造协会归口。 本文件起草单位：清智智能装备制造（苏州）有限公司、苏州通锦精密工业股份有限公司、苏州绿 控传动科技股份有限公司、苏州明志科技股份有限公司、苏州清智科技装备制造有限公司、清华大学苏 州汽车研究院（吴江）、苏州市吴江区智能制造协会、苏州康邦机电设备有限公司、苏州斯丹达科技服 务有限公司。 本文件起草人：张为臣、程先锋、李红志、陆高春、董金聪、马兆捷、蔡林虎、王靖、张为君、李 永、马振华、王涛、解建员、田如好、田桂娥、伏大勇、徐堂勇、徐钊、史作明、茹天琦、王刚、陈谦。 本标文件为首次发布。 全国团体标准信息平台 T/WJZZ008—2021 1机械加工用线性机器人技术规范 1范围 本文件规定了机械加工用线性机器人的术语和定义、产品分类、性能指标、技术要求、检验方法、 检验规则、标志、包装、运输和贮存等。 本文件适用于机械加工用线性机器人及其变型品种。 2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件，不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用 于本文件。 GB/T191-2008包装储运图示标志 GB/T4208 外壳防护等级（IP代码） GB/T4768-2008防霉包装 GB/T4879-2016防锈包装 GB/T5048-2017防潮包装 GB/T5080.1-2012可靠性试验第1部分：试验条件和统计检验原理 GB5226.1-2008机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分:机器人 GB11291.2-2013机器人与机器人装备工业用机器人安全要求第2部分：机器人系统与集成 GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇 GB/T12644-2001工业机器人特性表示 GB/T15706-2012机械安全设计通则风险评估与风险减小 GB/T17421.2-2016机床检验通则第2部分:数控轴线的定位精度和重复定位精度的确定 GB/T20867-2007工业机器人安全实施规范 GB/T37415-2019桁架机器人通用技术条件 GB/Z19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 JB/T8896-1999工业机器人验收规则 3术语、定义 GB5226.1-2008、GB11291.1-2011、GB11291.2-2013、GB/T12643-2013、GB/T15706-2012、 GB/T17421.2-2016、GB/T20867-2007和GB/T37415-2019界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 全国团体标准信息平台 T/WJZZ008—2021 23.1机械加工用线性机器人linearrobotformachining（LRM） 配合数控机床机械加工作业，在X/Y/Z三个坐标轴实现直线运动，辅以回转运动和抓取动作，使用 程序自动控制并可重复编程，具备生产运行数据的采集、处理和呈现能力的线性机器人。 3.2定位精度positioningaccuracy 机械加工用线性机器人运动轴实际到达的位置和要求到达位置的误差。 3.3重复定位精度repeatedpositioningaccuracy 机械加工用线性机器人运动轴在同一位置多次定位产生的误差范围。 3.4软限位softlimit 通过机械加工用线性机器人控制系统设定的各轴运动范围设定限值。 4产品分类 4.1按负载质量分类 机械加工用线性机器人按负载质量分类，可以分为： a)轻负载型机械加工用线性机器人，负载≤20kg。 b)中负载型机械加工用线性机器人，20kg＜负载≤100kg。 c)大负载型机械加工用线性机器人，100kg＜负载≤1000kg。 d)重负载型机械加工用线性机器人，负载＞1000kg。 4.2按伺服轴数量分类 机械加工用线性机器人按伺服轴数量分类,可以分为： a)二轴机械加工用线性机器人。 b)三轴机械加工用线性机器人。 c)四轴机械加工用线性机器人。 d)五轴机械加工用线性机器人。 e)六轴机械加工用线性机器人。 f)多轴机械加工用线性机器人。 4.3按联动轴数量分类 机械加工用线性机器人按同时联动轴数分类，可以分为： a)两轴联动机械加工用线性机器人。 全国团体标准信息平台 T/WJZZ008—2021 3b)三轴联动机械加工用线性机器人。 c)多轴联动机械加工用线性机器人。 4.4按精度分类 机械加工用线性机器人按精度分类,可以分为： a)高精度机械加工用线性机器人,定位精度＜±0.05mm，且重复定位精度＜±0.02mm。 b)中精度机械加工用线性机器人,±0.05mm≤定位精度≤±0.3mm,且±0.02mm≤重复定位精 度≤±0.1mm。 c)一般精度机械加工用线性机器人,定位精度＞±0.3mm,且重复定位精度＞±0.1mm。 4.5按移动速度和加速度分类 机械加工用线性机器人按空载时移动速度和加速度分类，可以