(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221309454.3 (22)申请日 2022.05.26 (73)专利权人 江苏中创机 器人研究院有限公司 地址 221000 江苏省徐州市高新 技术产业 开发区大学路99号大学创业园C区四 层C411房间 (72)发明人 丛盛营　吴佳奇　侯力　 (74)专利代理 机构 杭州昱呈专利代理事务所 (普通合伙) 33303 专利代理师 雷仕荣 (51)Int.Cl. B25J 19/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)实用新型名称 适用于四足机 器人的充电互助装置 (57)摘要 本实用新型涉及适用于四足机器人的充电 互助装置， 包括四足机器人躯干末端连接座(9)， 所述的四足机器人躯干末端连接座(9)后部表面 通过转轴活动连接俯仰角度调节平台(3)， 俯仰 角度调节平台(3)外侧通过电控伸缩杆摆动调节 轴(4)连接电控伸缩杆(5)， 电控伸缩杆(5)末端 通过柔性连接 带伸缩卷轴(6)活动连接柔性连接 带(7)的一端， 柔性连接 带(7)的另一端 通过螺丝 和卡卡扣连接磁性供电接头(8)； 四足机器人躯 干末端连接座(9)的上部两边分别安装磁吸式受 电接口(1)， 可以为编组中缺电的四足机器人进 行充电， 可以在不影响四足机器人功能性和任务 执行的状态下延长其工作时间。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 217345565 U 2022.09.02 CN 217345565 U 1.适用于四足机器人的充电互助装置， 包括 四足机器人躯干末端连接座(9)， 其特征在 于， 所述的四足机器人躯干末端连接座(9)后部表面通过转轴活动连接俯仰角度调节平台 (3)， 俯仰角度调节平台(3)外侧通过电控伸缩杆摆动调节轴(4)连接电控伸缩杆(5)， 电控 伸缩杆(5)末端通过柔性连接带伸缩卷轴(6)活动连接柔性连接带(7)的一端， 柔性连接带 (7)的另一端通过螺丝和卡卡扣连接磁性供电接头(8)； 四足机器人躯干末端连接座(9)的 两侧分别开矩形 凹槽安装相对位置校准器(2)； 四足机器人躯干末端 连接座(9)的上部两边 分别安装磁吸式受电接口(1)； 相对位置校准器(2)包括校准器基座(2 ‑1)、 观测摄像头(2 ‑ 2)、 激光发射器(2 ‑3)和激光接收盘(2 ‑4)， 校准器基座(2 ‑1)上部固定安装观测摄像头(2 ‑ 2)， 观测摄像头(2 ‑2)下方的校准器基座(2 ‑1)表面通过云台安装激光发射器(2 ‑3)， 激光发 射器(2‑3)下方的校准器 基座(2‑1)表面通过螺丝安装激光接收盘(2 ‑4)。 2.根据权利要求1所述的适用于四足机器人的充电互助装置， 其特征在于， 所述的磁性 供电接头(8)下部设有摄 像头、 电磁铁 接触点和供电接口接触点。 3.根据权利要求2所述的适用于四足机器人的充电互助装置， 其特征在于， 所述的磁性 供电接头(8)的摄 像头、 电磁铁 接触点和供电接口接触点呈品字形布置 。 4.根据权利要求3所述的适用于四足机器人的充电互助装置， 其特征在于， 所述的磁吸 式受电接口(1)上部配备摄像头校准灯、 电磁铁接触点和受电接口接触点， 位置与磁性供电 接头(8)的摄 像头、 电磁铁 接触点和供电接口接触点对应。 5.根据权利要求1所述的适用于四足机器人的充电互助装置， 其特征在于， 所述的观测 摄像头(2‑2)采用广角镜 头。 6.根据权利要求1所述的适用于四足机器人的充电互助装置， 其特征在于， 所述的激光 发射器(2 ‑3)整合距离感应 器。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217345565 U 2适用于四足机 器人的充电互助装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及一种四足机器人辅助装置， 具体是适用于四足机器人的充电互助 装置。 背景技术 [0002]随着四足机器人的快速发展， 越来越多的场景可以应用四足机器人， 尤其以救灾， 边境巡逻和搜索等等， 但是电池技术的发展使用限制着四足机器人 的应用规模， 如果给所 有机器人都装备上额外的供电装置， 又会严重影响四足机器人的功能性， 不利于四足机器 人执行计划任务， 影响了四足机器人的推广。 发明内容 [0003]针对上述现有技术存在的问题， 本实用新型提供适用于四足机器人的充电互助装 置， 可以为编组中缺电的四足机器人进行充电， 可以在不影响四足机器人功 能性和任务执 行的状态下延长其工作时间。 [0004]为了实现上述目的， 本实用新型通过以下技术方案实现： 适用于四足机器人的充 电互助装置， 包括磁 吸式受电接口、 相对位置校准器、 俯仰角度调节平台、 电控伸缩杆摆动 调节轴、 电控伸缩杆、 柔性连接带伸缩卷轴、 柔性连接带、 磁性供电接头和四足机器人躯干 末端连接座， 所述的四足机器人躯干末端连接座后部表面通过转轴活动连接俯仰角度调节 平台， 俯仰角度调节平台外侧 通过电控伸缩杆摆动调节轴连接电控伸缩杆， 电控伸缩杆末 端通过柔性连接带伸缩卷轴活动连接柔性连接带的一端， 柔性连接带的另一端通过螺丝和 卡卡扣连接磁性供电接头； 四足机器人躯干末端连接座的两侧分别开矩形 凹槽安装相对位 置校准器； 四足机器人躯干末端连接座的上部两边分别安装磁 吸式受电接口； 相对位置校 准器包括校准器基座、 观测摄像头、 激光 发射器和激光接收盘， 校准器基座上部固定安装观 测摄像头， 观测摄像头下方的校准器基座表面通过云台安装激光发射器， 激光发射器下方 的校准器基座表面通过螺丝安装激光接收盘； 首先由两个四足机器人相互调整至较近的位 置， 然后由设备 的相对位置校准器进行校准， 相对位置校准器首先通过观测摄像头搜寻激 光接收盘的位置， 搜索到激光接收盘后， 四足机器人开始进 行位移， 直到观测摄像头画 面中 的十字线正对激光接收盘中心后即可确定对准， 同时激光发射器不断对激光接收盘发射激 光测量相对距离， 当距离低于零点六米后即可确定距离足够接近； 此时， 通过俯仰角度调节 平台、 电控伸缩杆摆动调节轴、 电控伸缩杆、 柔性连接带伸缩 卷轴和柔性连接带使磁性供电 接头能够在一定范围内进行调整， 让磁性供电接头逐渐靠近磁 吸式受电接口， 当接近到一 定距离后， 磁性供电接头和磁 吸式受电接口即可在磁性的作用下结合， 从而让磁性供电接 头可以和另一个四足机器人 所配备的本装置进行 连接并为 其充电。 [0005]为了使磁性供电接头和磁吸式受电接口能够更好的进行对接， 所述的磁性供电接 头下部设有摄 像头、 电磁铁 接触点和供电接口接触点。 [0006]为了进一步配合磁性供电接头和磁吸式受电接口之间的对接， 所述的磁性供电接说　明　书 1/3 页 3 CN 217345565 U 3