(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202122861148.2 (22)申请日 2021.11.19 (73)专利权人 上海工程 技术大学 地址 201620 上海市松江区龙腾路3 33号 (72)发明人 王晓军　 (74)专利代理 机构 北京翔石知识产权代理事务 所(普通合伙) 11816 专利代理师 李勇 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 43/08(2006.01) B65G 67/04(2006.01) B62B 3/02(2006.01) B62B 3/04(2006.01) B62B 5/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种带机 械臂的智能循 迹搬运小车 (57)摘要 本实用新型属于搬运小 车相关技术领域， 具 体的说是一种带机械臂的智能循迹搬运小车， 包 括固定杆， 所述固定杆的正面固定安装支撑杆， 所述支撑杆的顶端固定连接第一合页， 所述第一 合页的外壁活动连接电动伸缩套； 通过支撑杆和 第一合页的相互配合， 可以对机械臂进行高度调 节， 在该机械臂在夹取货物时， 可 以通过转轴第 一合页带动机械臂进行旋转， 使得机械夹更加靠 近货物， 方便抓取， 从而使得该货物在搬运时， 不 易从机械臂上掉落， 通过电动伸缩套和电动伸缩 杆的相互配合， 可 以对机械臂进行伸缩， 在机械 臂工作时， 可以把电动伸缩 杆从电动伸缩套内部 向外延伸， 带动机械臂进行长度的调节， 使得了 该机械臂可以对较近和较远的货物都可以方便 夹取。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 217457814 U 2022.09.20 CN 217457814 U 1.一种带机械臂的智能循迹搬运小车， 其特征在于： 包括固定杆(1)， 所述 固定杆(1)的 正面固定安装支撑杆(2)， 所述支撑杆(2)的顶端固定连接第一合页(3)， 所述第一合页(3) 的外壁活动连接电动伸缩套(4)， 所述电动伸缩套(4)的外壁活动连接电动伸缩 杆(5)， 所述 电动伸缩杆(5)的外壁固定连接第二合页(6)， 所述第二合页(6)的外壁活动连接活动块 (7)， 所述活动块(7 )的一侧固定安装支撑块(8)， 所述支撑块(8)的底部固定安装固定块 (9)； 所述固定块(9)的正面固定安装物体识别传感器(10)， 所述物体识别传感器(10)的底 部固定安装探测头(11)， 所述物体识别传感器(10)的底部固定安装连接板(12)， 所述连接 板(12)的内部开设凹槽(13)， 所述连接板(12)的两侧均固定安装第三合页(14)， 所述第三 合页(14)的底部活动连接 机械夹(15)。 2.根据权利要求1所述的一种带机械臂的智能循迹搬运小车， 其特征在于： 所述固定杆 (1)的外壁固定安装叉 车(16)， 且叉 车(16)的顶部固定安装放置盒(17)。 3.根据权利要求1所述的一种带机械臂的智能循迹搬运小车， 其特征在于： 所述固定杆 (1)的外壁固定安装支撑板(18)， 且支撑板(18)的底部固定安装固定盘(19)， 且固定盘(19) 的外壁固定安装拉杆(20)， 且拉杆(20)的两侧均固定安装把手(21)。 4.根据权利要求1所述的一种带机械臂的智能循迹搬运小车， 其特征在于： 所述支撑杆 (2)通过第一 合页(3)与电动伸缩套(4)活动连接， 且第一 合页(3)为圆柱形 结构。 5.根据权利要求1所述的一种带机械臂的智能循迹搬运小车， 其特征在于： 所述第 一合 页(3)通过电动伸缩套(4)与第二合页(6)伸缩连接， 且电动伸缩套(4)与第二合页(6)为斜 面分布。 6.根据权利要求1所述的一种带机械臂的智能循迹搬运小车， 其特征在于： 所述电动伸 缩杆(5)通过第二 合页(6)与活动块(7)活动连接， 且第二 合页(6)与活动块(7)为水平分布。 7.根据权利要求1所述的一种带机械臂的智能循迹搬运小车， 其特征在于： 所述物体识 别传感器(10)与探测头(11)固定连接， 且探测头(11)的数量为两个， 且两个探测头(11)以 物体识别传感器(10)的垂直中线对称轴对称设置 。 8.根据权利要求1所述的一种带机械臂的智能循迹搬运小车， 其特征在于： 所述连接板 (12)通过第三 合页(14)与机 械夹(15)活动连接， 且机 械夹(15)与连接 板(12)为垂直分布。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217457814 U 2一种带机械臂的智能循迹 搬运小车 技术领域 [0001]本实用新型涉及搬运小车相关技术领域， 具体是一种带机械臂的智能循迹搬运小 车。 背景技术 [0002]搬运小车是指用于短途搬运物品的无轨车辆， 又称工业车辆， 是广泛应用的物料 搬运机械， 包括手推车、 牵引车和拖车、 起升车辆、 电动搬运车， 内燃搬运车和无人驾驶搬运 车等， 其中起升车辆还有堆码和装卸物品的功能， 机械臂是指高精度， 多输入多输出、 高度 非线性、 强耦合的复杂系统。 因其独特 的操作灵活性， 已在工业装配、 安全防爆等领域得到 广泛应用， 机械臂是一个复杂系统， 存在着参数摄动、 外界干扰及未建模动态等不确定性， 因而机械臂的建模模型也存在着不确定性， 对于不同的任务， 需要规划机械臂关节空间的 运动轨迹， 从而级联构成末端位姿。 [0003]但是目前的机械臂搬运小车， 在使用过程中， 不能准确的对小车内部 的货物进行 拿取， 从而影响货物搬运的流 程， 导致该搬运工作时间加长， 因此需要 进行改进。 [0004]因此， 针对上述问题提出一种带机 械臂的智能循迹搬运小车。 实用新型内容 [0005]为了弥补现有技术的不足， 解决一般机械臂搬运小车不能准确的对货物进行拿取 的问题， 本实用新型提出一种带机 械臂的智能循迹搬运小车。 [0006]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是： 本实用新型所述的一种带机械 臂的智能循迹搬运小 车， 包括固定杆， 所述固定杆的正面固定安装支撑杆， 所述支撑杆的顶 端固定连接第一合页， 所述第一合页的外壁活动连接电动伸缩套， 所述电动伸缩套的外壁 活动连接电动伸缩杆， 所述电动伸缩杆 的外壁固定连接第二合页， 所述第二合页的外壁活 动连接活动块， 所述活动块的一侧固定安装支撑块， 所述支撑块的底部固定安装固定块。 [0007]所述固定块的正面固定安装物体识别传感器， 所述物体识别传感器的底部固定安 装探测头， 所述物体识别 传感器的底部固定安装连接板， 所述连接板的内部开设凹槽， 所述 连接板的两侧均固定安装第三 合页， 所述第三 合页的底部活动连接 机械夹。 [0008]优选的， 所述固定杆的外壁固定安装叉车， 且叉车的顶部固定安装放置盒， 通过固 定杆可以机械臂进行固定 。 [0009]优选的， 所述固定杆的外壁固定安装支撑板， 且支撑板的底部固定安装固定盘， 且 固定盘的外壁固定安装拉杆， 且拉杆的两侧均固定安装把手， 通过把手可以方便推动小车。 [0010]优选的， 所述支撑杆通过第一合页与电动伸缩套活动连接， 且第一合页为圆柱形 结构， 使用第一 合页对电动伸缩杆进行转动， 使得了电动伸缩杆 可以上下转动， 调整高度。 [0011]优选的， 所述第一合页通过电动伸缩套与第二合页伸缩连接， 且电动伸缩套与第 二合页为斜面分布， 使用电动伸缩套 可以对机械臂拉长， 使得机械臂在夹取货物时， 更加方 便。说　明　书 1/4 页 3 CN 217457814 U 3