(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111406202.2 (22)申请日 2021.11.24 (71)申请人 山东新一代信息产业 技术研究院有 限公司 地址 250013 山东省济南市高新区港兴三 路北段未来创业广场3号楼1 1-12层 (72)发明人 王召东　李朝铭　王建华　高明　 (74)专利代理 机构 北京君慧知识产权代理事务 所(普通合伙) 11716 代理人 肖鹏 (51)Int.Cl. G06Q 10/02(2012.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种基于IROS的社区物流配送方法、 系统及 介质 (57)摘要 本申请公开了一种基于IROS的社区物流配 送方法、 系统及介质， 用以解决现有的物流配送 方法受配送安全和配送效率因素的影 响， 难以实 现送货上门的技术问题。 其中， 配送机器人确认 待配送物品对应的配送信息， 并根据配送信息， 生成对应的取货码并发送至用户； 接收云端配送 控制中心下发的待配送物品对应的配送任务， 配 送任务根据用户提交的预约配送时间以及配送 地址生成； 针对配送任务， 确定由配送机器人当 前位置到达对应的配送地址的最优路径， 并根据 最优路径， 将待配送物品在预约配送时间内送至 配送地址； 在用户根据取货码或面部识别信息成 功取货的情况下， 确定完成当前执行的配送任 务。 权利要求书3页 说明书7页 附图3页 CN 114118491 A 2022.03.01 CN 114118491 A 1.一种基于IROS的社区物流配送方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 配送机器人确认待配送物品对应的配送信息， 并根据所述配送信息， 生成对应的取货 码并发送至用户； 接收云端配送控制中心下发的所述待配送物品对应的配送任务， 所述配送任务根据 所 述用户提交的预约配送时间以及配送地址生成； 针对所述配送任务， 确定由所述配送机器人当前位置到达对应的配送地址的最优路 径， 并根据所述 最优路径， 将所述待配送 物品在所述预约配送时间内送至所述配送地址； 在所述用户根据 所述取货码或面部识别信 息成功取货的情况下， 确定完成当前执行的 配送任务。 2.根据权利要求1所述的一种基于IROS的社区物流配送方法， 其特征在于， 根据所述配 送信息， 生成对应的取货码并发送至用户， 具体包括： 生成所述待配送 物品对应的取货码； 根据所述配送信 息， 确定用户的通话联系方式， 并根据所述通话联系方式， 将所述取货 码以及应用于用户端的配送应用程序 链接通过短信发送至用户， 以便于用户通过所述配送 应用程序链接生成配送任务。 3.根据权利要求1所述的一种基于IROS的社区物流配送方法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 在所述配送机器人到达单元门禁的识别范围内时， 通过感应传感器确定所述单元门禁 与所述配送机器人之间的相对位置关系； 根据所述相对位置关系， 调整所述配送机器人的位姿， 以使所述配送机器人设于外表 面的NFC贴片朝向所述单 元门禁移动。 4.根据权利要求1所述的一种基于IROS的社区物流配送方法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 针对所述配送任务， 确定对应的配送地址的所在楼层； 在所述楼层不为一层的情况下， 通过内置的梯控系统， 向电梯发送召梯请求， 以召唤电 梯至所述配送机器人 所在的楼层。 5.根据权利要求1所述的一种基于IROS的社区物流配送方法， 其特征在于， 确定由所述 配送机器人当前位置 到达对应的配送地址的最优路径， 具体包括： 基于预先配置的社区地图， 确定由所述配送机器人当前位置至对应的配送地址所覆盖 范围内的空间障碍物信息； 基于智能机器人操作系 统IROS， 根据所述空间障碍物信息， 确定所述配送机器人的全 局配送路径； 通过感应传感器， 获取所述配送机器人在行进过程中的实时道路信息， 并根据所述实 时道路信息， 确定所述配送机器人的局部配送路径； 根据所述全局配送路径和所述局部配送路径， 得到由所述配送机器人当前位置到达对 应的配送地址的最优路径。 6.根据权利要求1所述的一种基于IROS的社区物流配送方法， 其特征在于， 确定由所述 配送机器人当前位置 到达对应的配送地址的配送路径之前， 所述方法还 包括： 确定由配送中心到达各待配送物品对应的配送地址的初始路径， 所述配送中心用于为权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114118491 A 2所述配送机器人装载待配送 物品； 预估各所述初始路径对应的送货时间， 根据所述送货时间和所述预约配送时间， 确定 各配送任务对应的配送时间段； 根据所述各配送任务对应的配送时间段， 确定各 所述配送任务的执 行顺序。 7.根据权利要求6所述的一种基于IROS的社区物流配送方法， 其特征在于， 根据所述各 配送任务对应的配送时间段， 确定各 所述配送任务的顺序， 具体包括： 确定所述各配送任务对应的配送时间段的配送时间起点和配送时间终点， 以判断各配 送时间段之间是否存在重合； 在各配送时间段存在重合的情况下， 确定重合的配送任务对应的配送地址之间的中间 路径， 并确定所述中间路径对应的第一送货时间； 从所述重合的配送任务中， 分别确定预约配送时间靠后的配送任务对应的第 二送货时 间， 以及预约配送时间靠后的配送任务对应的第三送货时间； 将所述第一送货时间与所述第 二送货时间加和， 并将加和结果与所述第 三送货时间进 行比较， 以确定所述重合的配送任务的顺序。 8.根据权利要求1所述的一种基于IROS的社区物流配送方法， 其特征在于， 配送机器人 确认待配送 物品对应的配送信息之前， 所述方法还 包括： 根据社区的历史物流配送信息， 确定各小时对应的配送物品数量， 以确定配送高峰期 和配送空 闲期对应的配送时间段； 针对所述配送高峰期， 将所述社区划分为若干配送区域， 并为各配送区域分配相应的 配送机器人。 9.一种基于IROS的社区物流配送系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 配送机器人， 用于确认待配送物品对应的配送信息， 并根据 所述配送信息， 生成对应的 取货码并发送至用户； 还用于接收云端配送控制中心下发的所述待配送物品对应的配送任务， 所述配送任务 根据所述用户提交的预约配送时间以及配送地址生成； 还用于针对所述配送任务， 确定由所述配送机器人当前位置到达对应的配送地址的最 优路径， 并根据所述最优路径， 将所述待配送物品在所述预约配送时间内送至所述配送地 址； 还用于在所述用户根据 所述取货码或面部识别信 息成功取货的情况下， 确定完成当前 执行的配送任务； 云端控制中心， 用于为所述配送机器人分发所述配送任务； 用户端应用程序， 用于提交所述待配送物品的预约配送时间以及配送地址， 并生成相 应的配送任务发送至所述云端控制中心。 10.一种非易失性计算机存储介质， 存储有计算机可执行指令， 其特征在于， 所述计算 机可执行指令设置为： 配送机器人确认待配送物品对应的配送信息， 并根据所述配送信息， 生成对应的取货 码并发送至用户； 接收云端配送控制中心下发的所述待配送物品对应的配送任务， 所述配送任务根据 所 述用户提交的预约配送时间以及配送地址生成；权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114118491 A 3