(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111612624.5 (22)申请日 2021.12.27 (71)申请人 博克视 （武汉） 科技有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区珞喻路889 号附1号融众国际写字 楼19层22室 (72)发明人 魏泉　李纲　冷杨名　陈汉梅　 金郎俊卿 　江文华　赵灵希　 张虎胆　谢新洲　詹璐鸣　 (74)专利代理 机构 武汉诚儒知识产权代理事务 所(普通合伙) 42265 代理人 邱琳 (51)Int.Cl. G06K 9/62(2022.01) G06Q 10/04(2012.01)G07C 1/20(2006.01) (54)发明名称 一种基于隐患风险标识的巡检路径确定方 法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种基于隐患风险标识的巡 检路径确定方法及装置。 本发明结合风险等级分 类和成本估算设计规划出最优巡检 路径， 有效解 决了现有技术中劳动力成本大、 安全性无法保 障、 工作效率低下的技术问题， 满足了现实的智 能化和数字化的需求。 权利要求书4页 说明书14页 附图4页 CN 114330538 A 2022.04.12 CN 114330538 A 1.一种基于隐患风险标识的巡检路径确定方法， 其特 征在于， 包括： 采样， 得到包括有安全点和巡检点的样本； 其中， 所述安全点为无风险点， 所述巡检点 为不同风险等级的风险点的总称； 根据采样得到的多个样本构建样本矩阵X＝(xij)n×p； 对所述样本矩阵X＝(xij)n×p， xij∈Vrisk进行标准化处理， 得到矩阵F＝(fij)n×p； 其中， n 为样本的个数， p为每个样本的巡检点的个数， xij为第i个样本中的第j个巡检点， Vrisk为巡 检点向量的集 合， fij为标准化处理后的第i个样本中的第j个巡检点； 通过公式 计算得到第j项指标 下第i个样本的重要程度pij； 通过公式 计算得到第j项指标的熵值ej； 其中， pi＝(pi1， pi2， ...， pip)， 即pi为pij组合成的向量形式； 通过公式 计算得到第j项巡检点的权值bj； 建立权重矩阵 将所述权重矩阵B线性变换为巡检点等级矩阵 得到每个巡检点的 等级 λn； 通过公式 计算得到从第i 等级的巡检点到第j等级的巡检点之间的路径所需的时间风险成本Crisk(i， j)； 其中， r( ·) 为t时间巡检的风险函数， ε为超时系数， τs为巡检起始时间， τe为巡检终止时间； 通过公式 计算得到从第i等 级的巡检点到第j等级的巡检点之间的路径所需的总体风险成本Cost( τ， Pij， Rijτ)； 其中， s.t.为约束条件， Nrisk为风险点的数量， Nsafe为无风险点的数量， N为Nrisk与Nsafe之和， τs， τe 起始和终止的时间戳构成的变量τ， δ为干扰系数， α 为误差控制， σ 为巡检门限阈值， Awi为经 过巡检点的过程中所产生的风险维护成本， Rij τ为行走路径的量化值， Pij为路径上所经历的 点位； 将不同的等级巡检点的坐标和不同的时间风险成本Crisk(i， j)代入到所述总 体风险成 本Cost( τ， Pij， Rij τ)计算公式 中， 求得的与最小总体风险成本对应的路径为 最优巡检路径。 2.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述得到每个巡检点的等级λn之后， 还包 括：权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114330538 A 2根据得到的每 个巡检点的等级， 对所有巡检点进行聚类。 3.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 在所述对所有巡检点进行聚类之后， 还 包括： 通过公式 计算得到聚类的稳定性H(Ci)； 其 中， Q为基聚类中簇的总个数； |*|表示集合中点的个数， Ci， Cj分别表示 两个不同的簇； 通过公式 计算得到对应分类簇的稳定性评价指数IndeX (Ci)； 其中， max(H)为聚类稳定性的最大值， mi n(H)为聚类稳定性的最小值； 将所述稳定性评价指数I ndeX(Ci)与预设的稳定性评价阈值进行比较； 若所述稳定性评价指数IndeX(Ci)大于或者等于 所述稳定性评价阈值， 计算所述时间风 险成本Crisk(i， j)。 4.如权利要 求3所述的方法， 其特征在于， 若所述稳定性评价指数IndeX(Ci)小于所述稳 定性评价阈值， 重新布置样本矩阵X＝(xij)n×p并进行求熵权和聚类的过程。 5.如权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 在所述对所有巡检点进行聚类之后， 还 包括： 通过公式 计算得到对象oi所在簇的熵评价指标 其中， m为 对应第m个聚类， 所述对象oi为对应巡检点的风险等级， Cls(oi)为所述对象oi所在的簇， 即 分等级时归类的簇； 通过公式 计算得到共协矩阵S(i， j)； |S(i， j)|为共协矩阵S (i， j)的模值； 其中， M为基聚类的个数， 即风险等级聚类的个数； 当Cls(oi)＝Cls(oj)满足 时， 表示所述对象oi与对象oj所在的风险等级是一 致的， 则误差控制簇l ＝1， 否则l ＝0； 若求出的新|S*(i， j)|＞|S(i， j)|， 计算所述时间风险成本 Crisk(i， j)。 6.一种基于隐患风险标识的巡检路径确定装置， 其特 征在于， 包括： 样本矩阵构建模块， 用于采样， 得到包括有安全点和巡检点的样本； 其中， 所述安全点 为无风险点， 所述巡检点为不同风险等级的风险点的总称； 根据采样得到的多个样本构建 样本矩阵X＝(xij)n×p； 矩阵标准化模块， 用于对所述样本矩阵X＝(xij)n×p， xij∈Vrisk进行标准化处理， 得到矩 阵F＝(fij)n×p； 其中， n为样 本的个数， p为每个样 本的巡检点的个数， xij为第i个样 本中的第 j个巡检点， Vrisk为巡检点向量的集 合， fij为标准化处理后的第i个样本中的第j个巡检点； 重要程度计算模块， 用于通过公式 计算得到第j项指标下第i个样本 的重要程度pij； 指标熵值计算模块， 用于通过公式 计算得到第j项指标的熵值 ej； 其中， pi＝(pi1， pi2， ...， pip)， 即pi为pij组合成的向量形式； 权值计算模块， 用 于通过公式 计算得到第j项巡检点的 权值bj；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114330538 A 3