(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111619064.6 (22)申请日 2021.12.27 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 冀英超　李杰　 (74)专利代理 机构 北京华夏泰和知识产权代理 有限公司 1 1662 代理人 李永叶 (51)Int.Cl. H04W 4/48(2018.01) H04L 9/32(2006.01) H04L 9/40(2022.01) H04W 4/024(2018.01) H04W 4/46(2018.01) (54)发明名称 车载通信和定位数据处理的方法、 车载终端 和车辆 (57)摘要 本公开涉及一种车载通信和定位数据处理 的方法、 车载 终端和车辆， 应用于无人/自动驾驶 车辆， 上述方法包括： 接收路侧设备或者其他车 辆广播的携带有数字签名的差分校正数据； 对上 述差分校正数据的数字签名进行验证； 在上述数 字签名验证通过的情况下， 解析上述差分校正数 据； 根据解析后的差分校正数据和当前车辆的卫 星定位数据进行差分解算， 得到当前车辆的导航 定位信息。 上述方法不仅能够缓解服务器的数据 处理压力， 而且还能够适用于车辆的4G/5G等网 络信号差的场景， 有助于提高车辆高精度定位的 稳定性， 同时通过在差分校正数据中携带的数字 签名验证通过的情况下才进行差分解算， 能够保 证计算得到的高精度定位信息的可靠性。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114257993 A 2022.03.29 CN 114257993 A 1.一种应用于车辆的车 载通信和定位数据处 理的方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 接收路侧设备或者 其他车辆广播的携带有数字签名的差分校正数据； 对所述差分校正数据的数字签名进行验证； 在所述数字签名验证通过的情况 下， 解析所述差分校正数据； 以及 根据解析后的差分校正数据和当前车辆的卫星定位数据进行差分解算， 得到当前车辆 的导航定位信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 在所述数字签名验证通过的情况下， 将所述差分校正数据基于V2X通信的方式广播给 其他车辆。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 将所述导航定位信 息与所述当前车辆的惯性测量信 息进行融合， 得到符合预设精度的 组合惯导定位结果。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 在所述数字签名验证不通过的情况下， 标记发送所述差分校正数据的路侧设备为待检 测设备； 将所述待检测设备的设备标识上报给路侧设备的检修控制台， 使得所述检修控制台对 所述待检测设备进行检修处 理。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 将所述待检测设备的设备 标识基于V 2X通信的方式广播给其 他车辆。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述差分校正信号为RTCM数据格式， 所述 车辆包括自动驾驶车辆 。 7.一种车载终端， 其特征在于， 包括： 导航模块； 与 所述导航模块连接的处理模块， 与所 述处理模块连接的车辆通信模块和安全 验证模块； 所述车辆通信模块用于接收路侧设备或者其他车辆广播的携带有数字签名的差分校 正数据， 并将所述差分校正数据发送给 所述处理模块； 所述处理模块用于将所述差分校正数据发送给 所述安全验证模块； 所述安全验证模块用于对所述差分校正数据的数字签名进行验证， 并在所述数字签名 验证通过的情况 下， 将所述差分校正数据返回给 所述处理模块； 所述处理模块用于解析从所述安全验证模块返回的差分校正数据， 并将解析后的差分 校正数据发送给 所述导航模块； 所述导航模块用于根据解析后的差分校正数据和当前车辆的卫星定位数据进行差分 解算， 得到当前 车辆的导 航定位信息 。 8.根据权利要求7所述的车载终端， 其特征在于， 所述车辆通信模块用于在所述数字签 名验证通过的情况下， 将所述差分校正数据广播给其他车辆； 还用于在所述数字签名验证 不通过的情况下， 标记发送所述差分校正数据的路侧设备为待检测设备； 并用于将所述待 检测设备的设备 标识上报给路侧设备的检修控制台， 以及广播给其 他车辆。 9.根据权利要求7所述的车载终端， 其特征在于， 还包括： 惯性测量模块， 与所述处理模 块连接， 所述惯性测量模块用于根据传感器获取的当前车辆信息来计算得到当前车辆的惯 性测量信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114257993 A 2所述处理模块还用于将所述导航定位信 息与所述当前车辆的惯性测量信 息进行融合， 得到符合预设精度的组合惯导定位结果。 10.一种车辆， 其特征在于， 用于执行权利要求1 ‑6中任一项所述的方法或包括权利要 求7‑9中任一项所述的车 载终端。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114257993 A 3