(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111626106.9 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 阿波罗智联 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101 (72)发明人 王鲲　张珠华　刘楠科　 (74)专利代理 机构 北京市汉坤律师事务所 11602 代理人 姜浩然　吴丽丽 (51)Int.Cl. G08G 1/01(2006.01) G08G 1/0967(2006.01) H04L 9/40(2022.01) H04L 67/12(2022.01) H04L 67/52(2022.01) (54)发明名称 用于车路协同的方法、 车载智能终端、 云控 平台和系统 (57)摘要 本公开提供了一种用于车路协同的方法、 车 载智能终端、 云控平台和系统， 涉及人工智 能技 术领域， 尤其涉及自动驾驶和智能交通技术领 域。 实现方案为： 向注册有车载智能终端的非中 心云控平台发送车载智能终端所在的车辆的业 务信息； 以及从非中心云控平台接收用于辅助驾 驶或自动驾驶应用服 务的路测信息 。 权利要求书4页 说明书25页 附图9页 CN 114283583 A 2022.04.05 CN 114283583 A 1.一种用于车路协同的方法， 应用于车 载智能终端， 所述方法包括： 向注册有所述车载智能终端的非中心云控平台发送所述车载智能终端所在的车辆的 业务信息； 以及 从所述非中心云控平台接收用于 辅助驾驶或自动驾驶应用服 务的路测信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 还 包括： 从车载智能终端平台接收所述非中心云控平台的地理围栏范围， 其中， 所述向注册有所述车载智能终端的非中心云控平台发送所述车载智能终端所在 的车辆的业 务信息包括： 响应于确定所述车辆位于所述非中心云控平台的地理围栏范围内， 向所述非中心云控 平台发送所述 业务信息。 3.根据权利要求1所述的方法， 还 包括： 从车载智能终端平台接收所述非中心云控平台的服 务地址， 其中， 所述向注册有所述车载智能终端的非中心云控平台发送所述车载智能终端所在 的车辆的业 务信息包括： 基于所述非中心云控平台的服 务地址， 向所述非中心云控平台发送所述 业务信息。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述业务信息包括所述车辆的经度、 维度、 以及航 向角中的至少一 者。 5.根据权利要求1所述的方法， 还 包括： 从车载智能终端平台接收终端令牌， 所述终端令牌唯一 地与所述车 载智能终端对应， 其中， 所述 业务信息包括扩展字段， 所述扩展字段包括所述终端令牌。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述车载智能终端具有车联万物Vehicle ‑to‑ Everythi ng， V2X数据解析能力， 并且其中， 所述路测信息包括V 2X报文。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述路测信息包括V2X报文扩展字段， 所述V2X报 文扩展字段包括与所述非中心云控平台对应的云控平台令牌， 其中， 所述方法还 包括： 从车载智能终端平台接收密钥， 所述密钥由所有接入所述车载智能终端平台的车载智 能终端共享； 以及 利用所述密钥对所述云控平台令牌进行解密。 8.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述车载智能终端不具有V2X数据解析能力， 并且 其中， 所述路测信息包括关于信号灯的数据、 关于交通事件的数据、 和关于交通运行状况的 数据中的至少一 者。 9.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述车载智能终端与所述非中心云控平台之间经 由蜂窝网络进行通信。 10.一种用于车路协同的方法， 应用于车 载智能终端平台， 所述方法包括： 向中心云控平台发送地理围栏请求； 从所述中心云控平台接收地理围栏信 息， 所述地理围栏信 息包括目标非中心云控平台 的服务地址； 基于所述目标非中心云控平台的服务地址， 向所述目标非中心云控平台发送目标车载 智能终端的注 册申请；权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 114283583 A 2从所述目标非中心云控平台接收所述目标 车载智能终端的注 册信息； 向所述目标非中心云控平台发送所述目标 车载智能终端的授权认证请求； 以及 从所述目标非中心云控平台接收所述目标 车载智能终端的授权认证结果。 11.根据权利要求10所述的方法， 其中， 所述注 册信息包括以下多 项中的至少一 者： 指示所述目标 车载智能终端是否成功 注册的信息； 用于识别所述车 载智能终端平台的信息； 用于识别所述目标 车载智能终端的信息； 所述目标 车载智能终端所在的目标 车辆的信息； 所述目标 车载智能终端的联网方式， 所述联网方式包括 4G、 5G、 和V 2X中的至少一 者； 所述目标 车辆的自动驾驶 等级； 以及 所述目标车辆的类别， 所述类别包括网联辅助驾驶车辆和自动驾驶车辆中的至少一 者。 12.根据权利要求10所述的方法， 其中， 所述授权认证请求指示获取用于所述目标车载 智能终端的终端令牌， 所述 终端令牌唯一地与所述目标车载智能终端对应， 其中， 所述授权 认证结果包括所述终端令牌和指示未成功 授权的信息中的一 者， 其中， 所述方法还 包括： 向所述目标 车载智能终端发送所述终端令牌。 13.根据权利要求10所述的方法， 其中， 所述授权认证请求指示获取由所有接入所述车 载智能终端平台的车载智能终端共享的密钥， 其中， 所述授权认证结果包括所述密钥和指 示未成功 授权的信息中的一 者， 其中， 所述方法还 包括： 向所述目标 车载智能终端发送所述密钥。 14.根据权利要求10所述的方法， 还 包括： 向所述目标 车载智能终端发送所述目标非中心云控平台的服 务地址。 15.根据权利要求10所述的方法， 其中， 所述地理围栏信 息还包括所述目标非中心云控 平台的地理围栏范围， 其中， 所述方法还 包括： 向所述目标 车载智能终端发送所述目标非中心云控平台的地理围栏范围。 16.一种用于车路协同的方法， 应用于中心云控平台， 所述方法包括： 从目标车载智能终端平台接收地理围栏请求； 以及 向所述目标车载智能终端平台发送地理围栏信 息， 所述地理围栏信 息包括目标非中心 云控平台的服 务地址。 17.一种用于车路协同的方法， 应用于非中心云控平台， 所述方法包括： 从目标车载智能终端平台接收目标 车载智能终端的注 册申请； 向所述目标 车载智能终端平台发送所述目标 车载智能终端的注 册信息； 从所述目标 车载智能终端平台接收所述目标 车载智能终端的授权认证请求； 向所述目标 车载智能终端平台发送所述目标 车载智能终端的授权认证结果； 从所述目标 车载智能终端接收所述车 载智能终端所在的车辆的业 务信息； 以及 向所述车 载智能终端发送用于 辅助驾驶或自动驾驶应用服 务的路测信息 。权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 114283583 A 3