(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123439570.5 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 三一机器人科技有限公司 地址 102206 北京市昌平区北清路8号6幢3 层319 (72)发明人 张晨宇　徐凯　高超　 (74)专利代理 机构 北京三聚阳光知识产权代理 有限公司 1 1250 专利代理师 麻雪梅 (51)Int.Cl. B05C 5/02(2006.01) B05C 11/10(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种涂胶工装及工业机 器人 (57)摘要 本实用新型提供一种涂胶工装及工业机器 人， 涂胶工装包括支撑架、 胶盒和浮动连接机构。 其中， 浮动连接机构的两端分别连接支撑架和胶 盒， 以使胶盒可移动地设于支撑架上， 并且浮动 连接机构适于对胶盒施加背向支撑架的压紧力。 此结构的涂胶工装使用时， 支撑架连接机器人主 体， 机器人主体带动涂胶工装移动至待涂胶工件 表面， 机器人主体将涂胶工装放置于待涂胶工件 表面， 并带动胶盒继续朝向待涂胶工件移动， 浮 动连接机构带动胶盒背向待涂胶工件运动， 并向 胶盒施加朝向待涂胶工件 方向的压紧力， 将胶盒 压紧在待涂胶工件上， 保证胶盒与待涂胶工件紧 密贴合， 防止漏胶， 保证待涂胶工件的生产质量。 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 216605875 U 2022.05.27 CN 216605875 U 1.一种涂胶工装， 其特 征在于， 包括： 支撑架(1)； 胶盒(2)； 浮动连接机构(3)， 两端分别连接所述支撑架(1)和所述胶盒(2)， 所述胶盒(2)可移动 地设于所述支撑架(1)上， 并且所述浮动连接机构(3)适于对胶盒(2)施加背向所述支撑架 (1)的压紧力。 2.根据权利要求1所述的涂胶工装， 其特 征在于， 所述 浮动连接 机构(3)包括： 滑动件(31)， 一端固定连接在所述胶盒(2)上， 另一端可滑动地连接在所述支撑架(1) 上； 弹性件(32)， 套设于所述滑动件(31)上， 所述弹性件(32)的两端分别抵接所述胶盒(2) 和所述支撑架(1)； 阻挡件(34)， 设于所述滑动件(31)背向所述弹性件(32)的一端。 3.根据权利要求2所述的涂胶工装， 其特征在于， 所述浮动连接机构(3)还包括设于所 述支撑架(1)上的减磨件(33)， 所述滑动件(31)的一端可滑动地穿设在所述减磨件(33)的 内孔中； 和/或 涂胶工装还包括设于所述滑动件(31)侧边的导向件(4)， 所述胶盒(2)可滑动地设于所 述导向件(4)上。 4.根据权利要求3所述的涂胶工装， 其特 征在于， 所述减磨件(3 3)为直线轴承。 5.根据权利要求4所述的涂胶工装， 其特征在于， 所述阻挡件(34)设于所述直线轴承背 向所述弹性件(32)的一端； 所述直线轴承内部的所述滑动件(31)上设有限位台阶(311)； 和/或所述阻挡件(34)外 部的所述滑动件(31)上设有限位件(3 5)。 6.根据权利要求5所述的涂胶工装， 其特征在于， 所述支撑架(1)上设有用于感应所述 胶盒(2)位置的位置感应机构(5)。 7.根据权利要求3 ‑6中任一项所述的涂胶工装， 其特征在于， 所述浮动连接机构(3)设 于所述支撑架(1)的前端面与所述胶盒(2)的后端面之间。 8.根据权利要求7所述的涂胶工装， 其特征在于， 所述胶盒(2)的后端面设有第一连接 板(21)， 所述支撑架(1)的前端面上设有第二连接板(11)， 所述减磨件(33)设于所述第二连 接板(11)上， 所述滑动件(31)的另一端固定在所述第一连接 板(21)上。 9.根据权利要求8所述的涂胶工装， 其特征在于， 还包括快卸连接件(6)； 所述第一连接 板(21)上设有 连接组件(22)， 所述快卸连接件(6)插接在所述连接组件(22)与所述胶盒(2) 上。 10.一种工业机器人， 其特 征在于， 包括权利要求1 ‑9中任一项所述的涂胶工装。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216605875 U 2一种涂胶工装及 工业机器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及涂胶设备技 术领域， 具体涉及一种涂胶工装及工业机器人。 背景技术 [0002]目前， 对于风电叶片制造过程中的涂胶工序， 业内普遍采用人工涂胶方式。 人工涂 胶方式生产效率低、 人工成本高， 且风电叶片的大规模、 大工作量， 人工涂胶方式存在较大 的安全风险。 [0003]为提高生产效率， 现有技术中有采用涂胶工装配合机器人进行自动涂胶。 现有技 术中的涂胶工装包括胶盒， 胶盒上的底部开口， 侧边设有出胶口， 机器人驱动涂胶工装移动 至风电叶片表面， 涂胶工装底部 贴合在风电叶片表面， 侧边出胶口出胶。 胶盒在风电叶片表 面移动时， 胶盒底 面与叶片表面之 间容易产生间隙， 导致胶水从胶盒底部泄漏， 影响叶片生 产质量。 并且， 现有技 术中的胶盒通过 标准件连接在工装上， 不便拆卸更 换或清洗 。 实用新型内容 [0004]因此， 本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的涂胶工装胶盒底部与 叶片之间容易产生间隙而导致漏胶， 影响叶片生产质量的缺陷， 从而提供一种涂胶工装及 工业机器人。 [0005]为了解决上述问题， 本实用新型提供了一种涂胶工装， 其包括支撑架、 胶盒和浮动 连接机构 。 其中， 浮动连接机构 两端分别连接所述支撑架和所述胶盒， 所述胶盒可移动地设 于所述支撑架上， 并且所述 浮动连接 机构适于对胶盒施加背向所述支撑架的压紧力。 [0006]可选地， 上述的涂胶工装， 所述浮动连接机构包括滑动件、 弹性件和阻挡件。 其中， 滑动件一端固定连接在所述胶盒上， 另一端可滑动地连接在所述支撑架上； 弹性件套设于 所述滑动件上， 所述弹性件的两端分别抵接所述胶盒和所述支撑架； 阻挡件设于所述滑动 件背向所述弹性件的一端。 [0007]可选地， 上述的涂胶工装， 所述浮动连接机构还包括设于所述支撑架上的减磨件， 所述滑动件的一端可滑动地穿设在所述减磨件的内孔中； 和/或涂胶工装还包括设于所述 滑动件侧边的导向件， 所述胶盒可滑动地设于所述 导向件上。 [0008]可选地， 上述的涂胶工装， 所述减磨件为 直线轴承。 [0009]可选地， 上述的涂胶工装， 所述阻挡件设于所述直线轴承背向所述弹性件的一端； 所述直线轴承内部的所述滑动件上设有限位台阶； 和/或所述阻挡件外部的所述滑动件上 设有限位件。 [0010]可选地， 上述的涂胶工装， 所述支撑架上设有用于感应所述胶盒位置 的位置感应 机构。 [0011]可选地， 上述的涂胶工装， 所述浮动连接机构设于所述支撑架的前端面与所述胶 盒的后端面之间。 [0012]可选地， 上述的涂胶工装， 所述胶盒的后端面设有第一连接板， 所述支撑架的前端说　明　书 1/5 页 3 CN 216605875 U 3