(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212325 5234.5 (22)申请日 2021.12.2 2 (73)专利权人 再历自动化科技 （上海） 有限公司 地址 201601 上海市松江区新浜镇 新绿路 398号 (72)发明人 方平进　 (74)专利代理 机构 北京挺立专利事务所(普通 合伙) 11265 专利代理师 孙雅博 (51)Int.Cl. B05C 5/02(2006.01) B05C 11/10(2006.01) (54)实用新型名称 一种基于3D视觉的喷胶装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种基于3D视觉的喷胶 装置， 包括两个底座、 安装在两个所述底座顶部 之间的第一座板和第二座板、 安装在所述第一座 板和第二座板之间的激光扫描机构、 以及喷胶机 构； 所述激光扫描机构包括安装在第一座板和第 二座板之间的第一丝杠、 沿第一丝杠可移动的第 一螺母、 以及安装在第一螺母上的3D激光扫描 仪； 所述喷胶机构包括第二丝杠、 沿第二丝杠可 移动的第二螺母、 安装在第二螺母上的移动架、 以及安装在移动架上的喷胶枪； 所述移动架包括 与第二螺母固定的承重梁、 安装在承重梁上的第 三丝杠和沿第三丝杠可移动的第三螺母， 所述喷 胶枪安装在第三螺母上， 所述第三丝杠与第二丝 杠呈垂直布设。 本实用新型能够 使喷胶枪准确的 对工件进行喷胶。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 217140954 U 2022.08.09 CN 217140954 U 1.一种基于3D视觉的喷胶装置， 其特征在于： 包括对称布设在流水线的传送带两侧的 两个底座、 安装在两个所述底座顶部之间的第一座板和第二座板、 安装在所述第一座板和 第二座板之间的激光扫描机构、 以及喷胶机构； 所述激光扫描机构包括安装在第一座板和 第二座板之间的第一丝杠、 沿第一丝杠可移动的第一螺母、 以及安装在第一螺母上的3D激 光扫描仪； 所述3D激光扫描仪的扫描端朝向传送带； 所述喷胶机构包括安装在第一座板和 第二座板之间的第二丝杠、 沿第二丝杠可移动的第二螺母、 安装在第二螺母上的移动架、 以 及安装在移动架上 的喷胶枪； 所述移动架包括与第二螺母固定的承重梁、 安装在承重梁上 的第三丝杠和沿第三丝杠可移动的第三螺母， 所述喷胶枪安装在第三螺母上， 所述第三丝 杠与第二丝杠呈垂直布设。 2.按照权利要求1所述的一种基于3D视觉的喷胶装置， 其特征在于： 所述第 一丝杠的两 端分别通过一个第一安装座支承在第一座板和 第二座板上， 两个所述第一安装座之 间还安 装有第一导杆， 所述第一导杆与第一丝杠平行， 所述第一螺母 上安装有第一导向块， 所述第 一导向块套设在第一 导杆上。 3.按照权利要求1或2所述的一种基于3D视觉的喷胶装置， 其特征在于： 两个所述底座 的顶部均安装有直线导轨机构， 所述直线导轨机构包括导轨和沿导轨可移动的移动座， 所 述导轨与传送带平行， 所述承重梁的两端分别安装在两个所述移动座的顶部， 所述第三丝 杠的两端安装在两个所述移动座之间。 4.按照权利要求3所述的一种基于3D视觉的喷胶装置， 其特征在于： 两个所述移动座之 间还安装有第二导杆， 所述第三螺母上安装有第二导向块， 所述第二导向块套设在第二导 杆上， 所述喷胶枪 安装在第二 导向块上。 5.按照权利要求1或2所述的一种基于3D视觉的喷胶装置， 其特征在于： 所述第二丝杠 与第一丝杠呈平行布设， 所述第二丝杠的两端分别通过一个第二安装座支承在第一座板和 第二座板上。 6.按照权利要求1或2所述的一种基于3D视觉的喷胶装置， 其特征在于： 所述第一丝杠 和第二丝杠处于同一水平面， 所述第三丝杠所 处水平面位于所述第一丝杠所处水平面的下 方。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217140954 U 2一种基于3D视觉的喷胶装 置 技术领域 [0001]本实用新型属于喷胶设备技 术领域， 尤其涉及一种基于 3D视觉的喷胶装置 。 背景技术 [0002]现有的自动喷胶装置， 主要是以六关节机器人加装喷胶枪组成， 设备成本高， 喷胶 轨迹固定， 在经过长期的使用后， 需要对自动喷胶 装置进行校准， 否则会出现喷胶出现偏差 的问题， 尤其在流水线 上， 当不能及时发现喷胶轨迹发生偏差的问题时， 会导致工件大批次 品的出现。 实用新型内容 [0003]本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足， 提供一种基于 3D视觉的喷胶装置， 其通过3D激光扫描仪对待喷胶的工件进行扫描， 得到工件的位置信息 和轮廓信息， 使喷胶枪能够准确的对工件进 行喷胶， 防止出现喷胶偏 差的问题， 导致大批次 品的出现。 [0004]为解决上述技术问题， 本实用新型采用的技术方案是： 一种基于3D视觉的喷胶装 置， 包括对称布设在流水线的传送带两侧的两个底座、 安装在两个所述底座顶部之间的第 一座板和 第二座板、 安装在所述第一座板和 第二座板之 间的激光扫描机构、 以及喷胶机构； 所述激光扫描机构包括安装在第一座板和 第二座板之 间的第一丝杠、 沿第一丝杠可移动的 第一螺母、 以及安装在第一螺母上的3D激光扫描仪； 所述3D激光扫描仪的扫描端朝向传送 带； 所述喷胶机构包括安装在第一座板和第二座板之间的第二丝杠、 沿第二丝杠可移动的 第二螺母、 安装在第二螺母上的移动架、 以及安装在移动架上的喷胶枪； 所述移动架包括与 第二螺母固定的承重梁、 安装在承重梁上 的第三丝杠和沿第三丝杠可移动的第三螺母， 所 述喷胶枪 安装在第三螺母上， 所述第三丝杠与第二丝杠呈垂直布设。 [0005]上述一种基于3D视觉的喷胶装置， 所述第一丝杠的两端分别通过一个第一安装座 支承在第一座板和第二座板上， 两个所述第一安装座之间还安装有第一导杆， 所述第一导 杆与第一丝杠平行， 所述第一螺母上安装有第一导向块， 所述第一导向块套设在第一导杆 上。 [0006]上述一种基于3D视觉 的喷胶装置， 两个所述底座的顶部均安装有直线导轨机构， 所述直线导轨机构包括导轨和沿导轨可移动的移动座， 所述导轨与传送带平行， 所述承重 梁的两端分别安装在两个所述移动座的顶部， 所述第三丝杠的两端安装在两个所述移动座 之间。 [0007]上述一种基于3D视觉 的喷胶装置， 两个所述移动座之间还安装有第二导杆， 所述 第三螺母上安装有第二导向块， 所述第二导向块套设在第二导杆上， 所述喷胶枪安装在第 二导向块上。 [0008]上述一种基于3D视觉 的喷胶装置， 所述第二丝杠与第一丝杠呈平行布设， 所述第 二丝杠的两端分别通过一个第二 安装座支承在第一 座板和第二 座板上。说　明　书 1/3 页 3 CN 217140954 U 3