(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111602180.7 (22)申请日 2021.12.24 (71)申请人 阿波罗智能技 术 （北京） 有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号1 幢1层105 (72)发明人 杨晓凯　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人 郭德霞 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 119/12(2020.01) (54)发明名称 仿真时间校正方法、 装置、 电子设备和自动 驾驶车辆 (57)摘要 本公开提供了仿真时间校正方法、 装置、 电 子设备和自动驾驶车辆， 涉及人工智 能领域， 具 体为自动驾驶和 智能交通技术领域。 具体实现方 案为： 获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始 时刻； 获取所述仿真系统在运行过程中的当前系 统时刻， 以及所述仿真系统接收到的系统控制指 令； 根据所述系统控制指令、 所述采集初始时刻 和所述系统初始时刻， 确定偏差时长和运行时 长； 采用所述偏差时长对所述运行时长进行修 正， 并根据修正后的运行时长和所述采集初始时 刻， 确定当前仿真时刻。 本公开实施例可 以提高 仿真准确率。 权利要求书2页 说明书14页 附图7页 CN 114329947 A 2022.04.12 CN 114329947 A 1.一种仿真时间校正方法， 包括： 获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻； 获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻， 以及所述仿真系统接收到的系统控 制指令； 根据所述系统控制指令、 所述采集初始时刻和所述系统初始时刻， 确定偏差时长和运 行时长； 采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正， 并根据修正后的运行时长和所述采集初 始时刻， 确定当前仿真时刻。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述系统控制指令、 所述采集初始时刻 和所述系统初始时刻， 确定偏差时长， 包括： 获取所述系统控制指令对应的指令执 行时长； 根据所述采集初始时刻和所述系统初始时刻， 确定初始仿真偏差时长； 根据所述指令执 行时长和所述初始仿真偏差时长， 确定偏差时长 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述系统控制指令、 所述采集初始时刻 和所述系统初始时刻， 确定运行时长， 包括： 根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段， 确定运行时 长。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述根据各所述系统控制 指令的类型和各所述系 统控制指令之间的时间段， 确定运行时长， 包括： 根据各所述系统控制 指令的类型和各所述系统控制 指令之间的时间段， 在所述当前系 统时刻和所述系统初始时刻之间的时间段内， 确定 至少一个运行时间段； 获取运行速度， 并根据各 所述运行时间段的时长， 计算 运行时长 。 5.根据权利要求1所述的方法， 还 包括： 根据所述系统控制指令的类型， 确定指令调整时长； 根据所述指令调整时长， 对所述当前仿真时刻进行 更新。 6.根据权利要求1所述的方法， 还 包括： 获取所述当前仿真时刻对应的当前真实时刻， 并确定所述对应的当前真实时刻与 所述 当前仿真时刻之间的检测时长； 根据所述检测时长， 确定所述仿真系统加载的采集数据的异常检测结果。 7.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述仿真系统用于模拟车辆行驶的真实环境， 所 述仿真系统加载的采集数据为车辆行驶过程中的车辆采集数据。 8.一种仿真时间校正装置， 包括： 初始时刻获取模块， 用于获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻； 控制指令获取模块， 用于获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻， 以及所述 仿真系统接收到的系统控制指令； 偏差时长确定模块， 用于根据所述系统控制指令、 所述采集初始时刻和所述系统初始 时刻， 确定偏差时长和运行时长； 仿真时刻修正模块， 用于采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正， 并根据修正后 的运行时长和所述采集初始时刻， 确定当前仿真时刻。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114329947 A 29.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述偏差时长确定模块， 包括： 指令执行时长确定单 元， 用于获取 所述系统控制指令对应的指令执 行时长； 初始偏差时长确定单元， 用于根据所述采集初始时刻和所述系统初始时刻， 确定初始 仿真偏差时长； 偏差时长计算单元， 用于根据所述指令执行时长和所述初始仿真偏差时长， 确定偏差 时长。 10.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述偏差时长确定模块， 包括： 指令间隔时间确定单元， 用于根据 各所述系统控制 指令的类型和各所述系统控制 指令 之间的时间段， 确定运行时长 。 11.根据权利要求10所述的装置， 其中， 所述指令间隔时间确定单 元， 包括： 运行时间段确定子单元， 用于根据 各所述系统控制 指令的类型和各所述系统控制 指令 之间的时间段， 在所述当前系统时刻和所述系统初始 时刻之间的时间段内， 确定至少一个 运行时间段； 倍速时间计算子单元， 用于获取运行速度， 并根据 各所述运行时间段的时长， 计算运行 时长。 12.根据权利要求8所述的装置， 还 包括： 指令调整时长确定模块， 用于根据所述系统控制指令的类型， 确定指令调整时长； 仿真时刻更新模块， 用于根据所述指令调整时长， 对所述当前仿真时刻进行 更新。 13.根据权利要求8所述的装置， 还 包括： 仿真准确性检测模块， 用于获取所述当前仿真时刻对应的当前真实时刻， 并确定所述 对应的当前真实时刻与所述当前仿真时刻之间的检测时长； 仿真异常检测模块， 用于根据所述检测时长， 确定所述仿真系统加载的采集数据的异 常检测结果。 14.根据权利要求8所述的装置， 其中， 所述仿真系统用于模拟车辆行驶的真实环境， 所 述仿真系统加载的采集数据为车辆行驶过程中的车辆采集数据。 15.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的仿真时间校正 方法。 16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑7中任一项所述的仿真时间校正方法。 17.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时实现根 据权利要求1 ‑7中任一项所述的仿真时间校正方法。 18.一种自动驾驶车辆， 包括如权利要求15所述的电子设备。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114329947 A 3