(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111576576.9 (22)申请日 2021.12.21 (71)申请人 北京京东乾石科技有限公司 地址 100176 北京市北京经济技 术开发区 科创十一 街18号院2号楼6层6 01 (72)发明人 陶鑫　周清　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 代理人 刘丹　黄健 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/30(2012.01) G06N 7/00(2006.01) G06F 111/08(2020.01) (54)发明名称 仿真场景的生成方法及装置 (57)摘要 本申请实施例提供一种仿真场景的生成方 法及装置， 该方法包括： 获取仿真场景的配置信 息， 配置信息中包含仿真场景中预设的交通信 息； 对仿真场景中预设的交通信息进行蒙特卡洛 采样， 获取仿真场景的场景信息； 根据仿真场景 的场景信息， 生成仿真场景。 通过该方式， 由于采 用蒙特卡洛采样生成仿真场景， 进而可以提高仿 真场景的生成效率， 以生成大批量仿真场景。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 114239301 A 2022.03.25 CN 114239301 A 1.一种仿真场景的生成方法， 其特征在于， 所述仿真场景应用于自动驾驶， 所述方法包 括： 获取所述仿真场景的配置信息， 所述配置信息中包含所述仿真场景中预设的交通信 息； 对所述仿真场景中预设的交通信息进行蒙特卡洛采样， 获取所述仿真场景的场景信 息； 根据所述仿真场景的场景信息， 生成所述仿真场景。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述场景信 息包括所述仿真场景中的主车 辆的起点位置、 所述仿真场景中的主车辆的终点位置、 所述仿真场景中的障碍物信息和所 述仿真场景中的交通信号灯信息 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述仿真场景的场景信息， 生成 所述仿真场景， 包括： 根据所述主车辆的起点位置和所述主车辆的终点位置， 生成所述仿真场景中的主车辆 路线； 根据所述仿真场景中的障碍物信 息， 生成所述述仿真场景中的动态障碍物和静态障碍 物； 根据所述仿真场景中的交通信号灯信息， 生成所述仿真场景中的交通信号灯； 根据所述主车辆路线、 所述动态障碍物、 所述静态障碍物和所述交通信号灯， 生成所述 仿真场景。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述主车辆的起点位置和所述主 车辆的终点 位置， 生成所述仿真场景中的主车辆路线， 包括： 根据所述主车辆的起点位置和所述主车辆的终点位置， 采用自动驾驶路径规划算法在 地图上确定所述仿真场景中的主车辆路线。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述仿真场景中的障碍物信 息包括所述障 碍物的位置、 所述障碍物的类型、 所述障碍物的数量、 所述障碍物的速度。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述仿真场景中的障碍物信息， 生成所述仿真场景中的动态障碍物和静态障碍物， 包括： 若所述障碍物 的类型为静态障碍物， 则根据所述障碍物的位置和所述障碍物的数量， 生成所述 述仿真场景中的静态障碍物； 若所述障碍物 的类型为动态障碍物， 则根据所述障碍物的数量、 所述障碍物的位置和 所述障碍物的速度， 采用自动驾驶路径规划算法， 生成所述仿真场景中的动态障碍物。 7.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述仿真场景中的交通信号灯信 息， 生成所述仿真场景中的交通信号灯， 包括： 根据所述交通信号灯信息， 确定所述交通信号灯的初始状态和配时； 根据所述交通信号灯的初始状态和配时， 生成所述仿真场景中的交通信号灯。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述配置信 息中还包括所述仿真场景的设 定数量。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 在所述根据所述仿真场景的场景信息， 生 成所述仿真场景之后， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114239301 A 2确定已生成的仿真场景的数量是否超过 所述仿真场景设定数量； 若否， 则继续对所述仿真场景的交通信息进行蒙特卡洛采样并生成所述仿真场景。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 在所述确定已生成的仿真场景的数量是 否超过所述仿真场景设定数量之后， 所述方法还 包括： 若是， 则停止生成所述仿真场景； 对所述已生成的仿真场景进行边 缘场景筛 选。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 所述配置信 息中还包括仿真边缘筛选条 件信息； 所述对所述已生成的仿真场景进行边 缘场景筛 选， 包括： 根据所述仿真边缘筛选条件信息， 配置所述仿真场景的仿真评价项、 所述仿真评价项 的权重项系数和所述仿真场景的加权结果阈值； 根据所述仿真评价项和所述仿真评价项的权重项系数， 在所述已生成的仿真场景中加 载自动驾驶 算法， 确定所述已生成的仿真场景的加权结果； 根据所述已生成的仿真场景的加权结果和所述加权结果阈值， 对所述已生成的仿真场 景进行边 缘场景筛 选。 12.一种仿真场景的生成装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取所述仿真场景的配置信息， 所述配置信息中包含所述仿真场景中 预设的交通信息； 采样模块， 用于对所述仿真场景中预设的交通信息进行蒙特卡洛采样， 获取所述仿真 场景的场景信息； 生成模块， 用于根据所述仿真场景的场景信息， 生成所述仿真场景。 13.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1 ‑11任意一项所述的方法。 14.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质存储有多条指令， 所述指 令适于由处 理器加载并执 行如权利要求1 ‑11任意一项的方法步骤。 15.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器和存储器； 其中， 所述存储器存储有计算 机程序， 所述计算机程序适于由所述处 理器加载并执 行如权利要求1 ‑11任意一项的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114239301 A 3