(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111488653.5 (22)申请日 2021.12.07 (71)申请人 中原动力 智能机器人有限公司 地址 450018 河南省郑州市郑东 新区明理 路尚贤街河南企业联合大厦16层16 01 (72)发明人 袁野　吴国栋　张赛　万里红　 刘娜　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 郭浩辉　许羽冬 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 目标检测模型的更新方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种目标检测模型的更新方 法及装置， 通过获取用于更新目标检测模型的数 据集， 并利用预设的置信上限算法， 根据数据集， 对目标检测模 型进行更新， 得到模 型参数和模型 参数对应的重要性二进制编码； 以及对模型参数 和重要性二进制编码进行配对， 得到键值对； 最 后将键值对发送至智能机器人， 以使部署于智能 机器人上的目标检测模型根据键值对进行模型 更新， 实现便于机器人选择待更新的模型参数， 降低模型参数大量变更而导致模型遗忘原目标 特征的风险， 提高模型更新效果， 同时在计算机 设备上预先更新模型， 以避免直接在机器人上更 新模型时出错而导致不可预计的损失， 进一步提 高模型更新效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114241305 A 2022.03.25 CN 114241305 A 1.一种目标检测模型的更新方法， 其特征在于， 应用于计算机设备， 所述更新方法包 括： 获取用于更新目标检测模型的数据集； 利用预设的置信上限算法， 根据所述数据集， 对所述目标检测模型进行更新， 得到新模 型参数和所述 新模型参数对应的重要性 二进制编码； 对所述新模型参数和所述重要性 二进制编码进行配对， 得到 键值对； 将所述键值对发送至智能机器人， 所述键值对用于根据 所述重要性二进制编码和所述 新模型参数对部署于所述智能机器人 上的目标检测模型进行模型 更新。 2.如权利要求1所述的目标检测模型的更新方法， 其特征在于， 所述利用预设的置信上 限算法， 根据所述数据集， 对所述目标检测模型进 行更新， 得到新模 型参数和所述新模型参 数对应的重要性 二进制编码， 包括： 利用预设的置信上限算法， 根据所述数据集对所述目标检测模型进行迭代训练， 直至 所述目标检测模型达 到预设收敛 条件， 停止迭代， 得到新模型参数； 根据所述新模型参数和所述目标检测模型的原模型参数， 确定所述新模型参数对应的 重要性二进制编码。 3.如权利要求2所述的目标检测模型的更新方法， 其特征在于， 所述根据 所述新模型参 数和所述 目标检测模型 的原模型参数， 确定所述新模型参数对应的重要性二进制编码， 包 括： 确定所述 新模型参数与所述原模型参数之间的方差； 根据所述方差， 确定所述 新模型参数的重要性 二进制编码。 4.如权利要求1所述的目标检测模型的更新方法， 其特征在于， 所述对所述新模型参数 和所述重要性 二进制编码进行配对， 得到 键值对， 包括： 对所述新模型参数进行排列， 得到排列顺序， 并确定每个所述新模型参数在所述排列 顺序中的排列位置； 确定所述重要性 二进制编码为预设编码的目标新模型参数； 将所述目标新模型参数与所述目标新模型参数的排列位置进行组合， 得到所述键值 对。 5.如权利要求1所述的目标检测模型的更新方法， 其特征在于， 所述获取用于更新目标 检测模型的数据集， 包括： 接收所述智能机器人发送的目标图像， 所述目标图像为所述目标检测模型检测到的置 信度低于预设阈值的图像； 将多个所述目标图像组合 为所述数据集。 6.一种目标检测模型的更新方法， 其特征在于， 应用于智能机器人， 所述更新方法包 括： 接收计算机设备发送的键值对， 所述键值对包含新模型参数和所述新模型参数对应的 重要性二进制编码， 所述键值对为所述计算机设备利用预设的置信上限算法， 根据所述数 据集， 对所述 目标检测模型进行更新， 对更新得到的所述新模型参数和所述重要性二进制 编码进行配对得到； 根据所述重要性二进制编码和所述新模型参数， 对部署于所述智能机器人上的目标检权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114241305 A 2测模型进行模型 更新。 7.一种目标检测模型的更新装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取用于更新目标检测模型的数据集； 第一更新模块， 用于利用预设的置信上限算法， 根据所述数据集， 对所述目标检测模型 进行更新， 得到新模型参数和所述 新模型参数对应的重要性 二进制编码； 配对模块， 用于对所述 新模型参数和所述重要性 二进制编码进行配对， 得到 键值对； 发送模块， 用于将所述键值对发送至智能机器人， 所述键值对用于根据所述重要性二 进制编码和所述 新模型参数对部署于所述智能机器人 上的目标检测模型进行模型 更新。 8.一种目标检测模型的更新装置， 其特 征在于， 包括： 接收模块， 用于接收计算机设备发送的键值对， 所述键值对包含新模型参数和所述新 模型参数对应的重要性二进制编码， 所述键值对为所述计算机 设备利用预设的置信上限算 法， 根据所述数据集， 对所述目标检测模型进行更新， 对更新得到的所述新模型参数和所述 重要性二进制编码进行配对得到； 第二更新模块， 用于根据所述重要性二进制编码和所述新模型参数， 对部署于所述智 能机器人 上的目标检测模型进行模型 更新。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器用于存储计算机程 序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求 1至5任一项 所述的目标检测模型 的更新方法。 10.一种智能机器人， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器用于存储计算机 程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求6所述的目标检测模型 的更新 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114241305 A 3