(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123364242.3 (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 湖南格兰博智能科技有限责任公 司 地址 423000 湖南省郴州市仙区白露塘镇 石虎大道与林经二路交汇处 （郴州远 大住宅工业有限公司旁） (72)发明人 谭太勇　蔡胜祥　 (74)专利代理 机构 北京众合诚成知识产权代理 有限公司 1 1246 专利代理师 戚星 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) A47L 11/24(2006.01)A47L 11/40(2006.01) (54)实用新型名称 一种从动轮 计数结构 (57)摘要 实用新型公开了一种从动轮计数结构， 包 括： 支撑座， 固定安装在机器人本体上； 霍尔 传感 器， 固定安装在支撑座的顶部， 用于检测磁场状 态状态； 从动轮， 转动安装在支撑座内； 磁铁， 设 置在从动轮内部， 用于配合霍尔传感器检测从动 轮的运动状态。 有益效果在于： 通过霍尔传感器 监测从动轮上的磁铁所产生的磁场变化， 能够精 准检测机器人的移动状态， 进而控制机器人本体 内部电机工作， 能够避免电机空转， 减少电力损 耗， 延长机器人的续 航时间。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 216940706 U 2022.07.12 CN 216940706 U 1.一种从动轮 计数结构， 其特 征在于： 包括： 支撑座(3)， 固定安装在机器人本体(1)上； 霍尔传感器(6)， 固定安装在支撑座(3)的顶部， 用于检测磁场状态状态； 从动轮(2)， 转动安装在支撑座(3)内； 磁铁(10)， 设置在从动轮(2)内部， 用 于配合霍尔传感器(6)检测从动轮(2)的运动状 态。 2.根据权利要求1所述的从动轮计数结构， 其特征在于： 所述支撑座(3)的上方设有安 装板(8)， 所述 安装板(8)上设有用于对支撑座(3)进行固定的限位螺钉(7)。 3.根据权利要求1所述的从动轮计数结构， 其特征在于： 所述从动轮(2)内部设有水平 贯穿布置的转轴(4)， 所述支撑座(3)的底面上开设有对该转轴(4)进行固定的卡槽(1 1)。 4.根据权利要求1所述的从动轮计数结构， 其特征在于： 所述支撑座(3)的底面上开设 有用于放置从动轮(2)的预留槽(12)。 5.根据权利要求1所述的从动轮计数结构， 其特征在于： 所述从动轮(2)的侧壁上开设 有安装槽(9)， 所述磁铁(10)卡接固定在该安装槽(9)内。 6.根据权利 要求1所述的从动 轮计数结构， 其特征在于： 所述支撑座(3)和安装板(8)之 间通过轴承(5)转动配合。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216940706 U 2一种从动轮计数结构 技术领域 [0001]本实用新型 涉及机器人技 术领域， 具体涉及一种从动轮 计数结构。 背景技术 [0002]清洁机器人作为提升生活质量的重要工具， 广泛应用于各项工程中， 由于清洁机 器人的离地间距较小， 通常适用于平整的路面， 其中， 当行走至特殊环境处， 如遇打滑， 搁 浅， 驱动轮无法顺利工作， 机器人无法脱困， 此时需要改变驱动轮的工作方式并发出警报信 息， 避免空转而造成设备故障， 而目前的清洁机器人对运动状态的检测效果不 足， 容易造成 驱动轮空转而浪费电力， 不能够满足现阶段的使用需求。 实用新型内容 [0003]本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种从动轮计数结构， 以解决 现有技术中目前的清洁机器人对运动状态的检测效果不 足， 容易造成驱动轮空转而浪费电 力， 不能够满足现阶段的使用需求的技术问题。 本实用新型提供 的诸多技术方案中优选的 技术方案中通过霍尔传感器监测从动轮上的磁铁所产生的磁场变化， 能够精准检测机器人 的移动状态， 进而控制机器人本体内部电机工作， 能够避免电机空转， 减少电力损耗， 延长 机器人的续 航时间的技 术效果， 详见 下文阐述。 [0004]为实现上述目的， 本实用新型提供了以下技 术方案： [0005]本实用新型提供的从动轮 计数结构， 包括： [0006]支撑座， 固定安装在机器人本体上； [0007]霍尔传感器， 固定安装在支撑座的顶部， 用于检测磁场状态状态； [0008]从动轮， 转动安装在支撑座内； [0009]磁铁， 设置在从动轮内部， 用于配合霍尔传感器 检测从动轮的运动状态。 [0010]作为优选， 所述支撑座的上方设有安装板， 所述安装板上设有用于对支撑座进行 固定的限位螺钉。 [0011]作为优选， 所述从动轮内部设有水平贯穿布置 的转轴， 所述支撑座的底面上开设 有对该转轴进行固定的卡槽 。 [0012]作为优选， 所述支撑座的底面上开设有用于放置从动轮的预留槽 。 [0013]作为优选， 所述从动轮的侧壁上开设有安装槽， 所述磁铁卡接固定在该安装槽内。 [0014]作为优选， 所述支撑座和安装板之间通过轴承转动配合。 [0015]有益效果在于： [0016]1、 通过霍尔传感器监测从动轮上的磁铁所产生的磁场变化， 能够精准检测机器人 的移动状态， 进而控制机器人本体内部电机工作， 能够避免电机空转， 减少电力损耗， 延长 机器人的续 航时间； [0017]2、 采用安装板的设计， 能够便于机器人本体与安装板之间进行充分固定， 减少晃 动；说　明　书 1/3 页 3 CN 216940706 U 3