(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123296697.6 (22)申请日 2021.12.21 (73)专利权人 洛伦兹 （宁波） 科技有限公司 地址 315100 浙江省宁波市 鄞州区潘火街 道宁创科技中心 2号1104-1室 (72)发明人 武光杰　王剑波　孙康　杜晨光　 (74)专利代理 机构 北京荟英捷创知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11726 专利代理师 左文 (51)Int.Cl. G01S 17/86(2020.01) G01S 17/88(2006.01) G01S 17/89(2020.01) G01B 11/00(2006.01) G01D 21/02(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明 专利 (54)实用新型名称 车厢检测装置及系统 (57)摘要 本实用新型提供了车厢检测装置及系统； 涉 及测量技术领域， 其中， 该装置包括： 开关门模 块、 温湿度模块和摄像头模块均与激光雷达的控 制模块通信连接； 控制模块用于控制水平扫描模 块和俯仰扫描模块进行角度旋转， 并控制收发模 块进行激光发射和接收， 以获取车厢的点云数 据； 以及， 根据点云数据、 开关门模块发送的车厢 门状态信息、 温湿度模块发送的温湿度信息和摄 像头模块发送的车厢的图像信息， 生成车厢的检 测信息， 该装置不仅可以在保证扫描点频的基础 上， 增大检测视场角度， 提高了检测效果， 还将开 关门模块、 温湿度模块和摄像头模块与激光雷达 共用控制模块， 减少了检测装置体积， 降低了成 本， 具有较好的实用价值， 便于在实际应用中推 广实施。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 217181235 U 2022.08.12 CN 217181235 U 1.一种车厢检测装置， 其特征在于， 包括： 激光雷达、 开关门模块、 温湿度模块和摄像头 模块； 其中， 所述激光雷达包括控制模块， 以及与所述控制模块通信连接的收发模块、 水平 扫描模块和俯仰扫描模块； 所述开关门模块、 所述温湿度模块和所述摄像头模块均与所述 控制模块 通信连接； 所述控制模块， 用于控制所述水平扫描模块和所述俯仰扫描模块进行角度旋转， 并控 制所述收发模块进 行激光发射和接收， 以获取所述车厢的点云数据； 以及， 获取所述开关门 模块发送的车厢门状态信息、 所述温湿度模块发送的所述车厢内部的温湿度信息和所述摄 像头模块发送的所述车厢的图像信息， 并根据所述点云数据、 所述车厢门状态信息、 所述温 湿度信息和所述图像信息生成所述车厢的检测信息 。 2.根据权利要求1所述的车厢检测装置， 其特征在于， 所述装置还包括安装支架， 所述 激光雷达、 所述温湿度模块和所述摄 像头模块 集成安装在所述 安装支架上。 3.根据权利要求2所述的车厢检测装置， 其特征在于， 所述激光雷达设置在所述安装支 架内部， 所述温湿度模块和所述摄 像头模块均设置在所述 安装支架侧面外壳上。 4.根据权利要求2所述的车厢检测装置， 其特征在于， 所述俯仰扫描模块包括第 一电机 和固定支 架； 其中， 所述第一电机通过 所述固定支 架固定在所述 安装支架上。 5.根据权利要求1所述的车厢检测装置， 其特征在于， 所述水平扫描模块包括第 二电机 和多面镜； 其中， 所述多面镜为四面镜或六面镜 。 6.根据权利要求1所述的车厢检测装置， 其特征在于， 所述收发模块和所述水平扫描模 块之间设置有光路单 元； 其中， 所述 光路单元包括折叠式反射镜 。 7.根据权利要求1所述的车厢检测装置， 其特征在于， 所述激光雷达还包括供电模块； 其中， 所述供电模块分别与所述控制模块、 所述水平扫描模块和所述俯仰扫描模块连接； 所述供电模块， 用于对所述控制模块、 所述水平扫描模块和所述俯仰扫描模块提供电 能。 8.根据权利要求1所述的车厢检测装置， 其特征在于， 所述开关门模块包括霍尔接近开 关； 其中， 所述霍尔接 近开关设置在所述车厢的车厢门上。 9.根据权利要求1所述的车厢检测装置， 其特征在于， 所述装置还包括通信模块， 所述 通信模块的一端与所述控制模块连接， 另一端与云端服 务器连接； 所述控制模块， 还用于将生成的所述车厢的检测信息， 通过所述通信模块发送至所述 云端服务器； 以及， 通过所述通信模块获取所述云端服务器发送的控制指 令， 并按照所述控 制指令执 行相应的控制操作。 10.一种车厢检测系统， 其特征在于， 所述系统包括上述权利要求1 ‑9任一项所述的车 厢检测装置， 以及云端服 务器； 其中， 所述云端服 务器与所述车厢检测装置通信连接 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217181235 U 2车厢检测装 置及系统 技术领域 [0001]本实用新型 涉及测量 技术领域， 尤其是 涉及车厢检测装置及系统。 背景技术 [0002]激光雷达由于具有 极高的角度和距离分辨率， 能够获得目标的深度图像， 且， 抗外 界光干扰能力强， 因此， 广泛应用在各个领域。 随着智能物流的发展， 货运物流保证了运输 的时效性， 但如何优化装载率， 以及探测车厢内的环境， 以提高车厢利用率， 监测运输货物 的环境， 并及时提醒工作人员提 早做出应对措施， 具有重要意 义。 [0003]现有的检测方案主要包括两种： 一种是通过深度相机进行测量车厢 内装载体积， 但是， 由于货物颜色不同， 反射率差异比较大， 导致测距精度较低； 另一种则是使用一台伺 服电机带动一个360 °单线扫描激光雷达进行扫描， 但由于激光雷达每秒的扫描点频较少， 导致测试点云有延时， 降低了分辨率。 因此， 如何检测车厢内部， 并保证检测效果是亟需解 决的难题。 实用新型内容 [0004]有鉴于此， 本实用新型的目的在于提供车厢检测装置及系统， 不仅可以在保证扫 描点频的基础上， 增大检测视场角度， 提高了检测效果， 还减少了检测装置体积， 降低了成 本， 具有较好的实用价 值， 便于在实际应用中推广实施。 [0005]第一方面， 本实用新型实施例提供了一种车厢检测装置， 包括： 激光雷达、 开关门 模块、 温湿度模块和摄像头模块； 其中， 激光雷达包括控制模块， 以及与控制模块通信连接 的收发模块、 水平扫描模块和俯仰扫描模块； 开关门模块、 温湿度模块和摄像头模块均与控 制模块通信连接； 控制模块， 用于控制水平扫描模块和俯仰扫描模块进 行角度旋转， 并控制 收发模块进 行激光发射和接收， 以获取车厢的点云数据； 以及， 获取开关门模块发送的车厢 门状态信息、 温湿度模块 发送的车厢内部的温湿度信息和摄像头模块发送的车厢的图像信 息， 并根据点云数据、 车厢门状态信息、 温湿度信息和图像信息生成车厢的检测信息 。 [0006]优选地， 本实用新型实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式， 其中， 装置 还包括安装支架， 激光雷达、 温湿度模块和摄 像头模块 集成安装在安装支 架上。 [0007]优选地， 本实用新型实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式， 其中， 上述 激光雷达设置在安装支 架内部， 温湿度模块和摄 像头模块均设置在安装支 架侧面外壳上。 [0008]优选地， 本实用新型实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式， 其中， 上述 俯仰扫描模块包括第一电机和固定支 架； 其中， 第一电机通过固定支 架固定在安装支 架上。 [0009]优选地， 本实用新型实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式， 其中， 上述 水平扫描模块包括第二电机和多面镜； 其中， 多面镜为四面镜或六面镜 。 [0010]优选地， 本实用新型实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式， 其中， 上述 收发模块和水平扫描模块之间设置有光路单 元； 其中， 光路单 元包括折叠式反射镜 。 [0011]优选地， 本实用新型实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式， 其中， 上述说　明　书 1/5 页 3 CN 217181235 U 3