(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111629143.5 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 深圳市杉川机 器人有限公司 地址 518057 广东省深圳市南 山区西丽 街 道松坪山社区北环大道9018号大族创 新大厦A区10层 (72)发明人 吴德明　顾林坤　杨勇　 (74)专利代理 机构 北京励诚知识产权代理有限 公司 11647 代理人 周慧云 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06T 7/70(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G01S 17/08(2006.01)G06V 10/44(2022.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 移动机器人及其门槛识别方法、 装置及存储 介质 (57)摘要 本发明公开了一种移动机器人及其门槛识 别方法、 装置及存储介质， 其中， 方法包括以下步 骤： 获取第一目标对象在第一预设高度的第一点 云数据， 以及获取第二目标对象在第二预设高度 的第二点云数据， 其中， 第一预设高度对应门槛 高度设置， 第二预设高度大于第一预设高度； 对 第一点云数据和第二点云数据进行端点提取处 理， 分别获得第一端点和第二端点； 根据第一端 点的第一坐标信息和第二端点的第二坐标信息 识别门槛。 由此， 针对不同高度的点云数据进行 端点提取处理， 并根据端点坐标信息进行门槛识 别， 从而， 移动机器人无需跨越或靠近门槛就可 以远距离识别出门槛， 增加移动机器人的缓冲响 应时间。 权利要求书3页 说明书12页 附图4页 CN 114299392 A 2022.04.08 CN 114299392 A 1.一种移动机器人的门槛识别方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： 获取第一目标对象在第 一预设高度的第 一点云数据， 以及获取第 二目标对象在第 二预 设高度的第二点云数据， 其中， 所述第一预设高度对应门槛高度设置， 所述第二预设高度大 于所述第一预设高度； 对所述第一点云数据和所述第 二点云数据进行端点提取处理， 分别获得第 一端点和第 二端点； 根据所述第一端点的第一 坐标信息和所述第二端点的第二 坐标信息识别门槛。 2.根据权利要求1所述的移动机器人的门槛识别方法， 其特征在于， 所述第 一点云数据 由第一检测单元在所述第一预设高度扫描获得； 以及， 所述第二点云数据由第二检测单元 在所述第二预设高度扫描获得。 3.如权利要求2所述的移动机器人的门槛识别方法， 其特征在于， 所述第 一检测单元通 过激光检测方式对在所述第一预设高度的所述第一目标对象进行扫描， 所述第二检测单元 通过所述激光检测方式对在所述第二预设高度的所述第二目标对象进行扫描。 4.如权利要求2所述的移动机器人的门槛识别方法， 其特征在于， 所述第 一检测单元为 线激光测距装置， 且对应所述第一预设高度设置， 所述第二检测单元点为所述线激光测距 装置、 点激光测距装置和面激光测距装置中的至少一种， 且 对应所述第二预设高度设置 。 5.如权利要求2所述的移动机器人的门槛识别方法， 其特征在于， 所述第 一检测单元为 所述线激光测距装置， 所述第二检测单元为所述点激光测距装置， 其中， 对所述第一点云数 据和所述第二 点云数据进行端点 提取处理， 包括： 根据所述第一点云数据生成激光线段， 对所述激光线段的两端进行端点提取处理， 以 获得所述第一端点； 以及， 对所述第二点云数据进行聚类运算以生成对应所述第 二点云数据的聚类线段， 对所述 对应所述第二 点云数据的聚类线段的两端 进行端点 提取处理， 以获得 所述第二端点。 6.根据权利要求5所述的移动机器人的门槛识别方法， 其特征在于， 根据 所述第一端点 的第一坐标信息和所述第二端点的第二 坐标信息识别门槛， 包括： 对所述第一端点和所述第 二端点进行坐标转换， 以使所述第 一坐标信 息和所述第 二坐 标信息位于同一 坐标系内； 根据位于所述同一 坐标系内的所述第一 坐标信息和所述第二 坐标信息识别门槛。 7.根据权利要求6所述的移动机器人的门槛识别方法， 其特征在于， 根据位于所述同一 坐标系内的所述第一 坐标信息和所述第二 坐标信息识别门槛， 包括： 根据所述第 一端点的第 一坐标信 息和所述第 二端点的第 二坐标信 息， 判断是否有至少 一个所述第二端点 位于所述第一端点组成的线段 上； 若有至少一个所述第 二端点位于所述第 一端点组成的线段上， 则识别所述第 一目标对 象为所述门槛。 8.根据权利要求7所述的移动机器人的门槛识别方法， 其特征在于， 根据位于所述同一 坐标系内的所述第一 坐标信息和所述第二 坐标信息识别门槛， 还 包括： 若所述第二端点均 未位于所述第 一端点组成的线段上， 则进一步判断所述第 一端点是 否均位于所述第二端点组成的线段上， 或者， 判断所述第一端点是否位于所述第二端点组 成的多个线段之间；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114299392 A 2若所述第一端点均位于第二端点组成的线段上， 则识别所述第一目标对象为墙体， 以 及， 若所述第一端点位于所述第二端点组成的多个线段之间， 则识别所述第一目标对 象为 门槛。 9.如权利要求1 ‑8中任一项所述的移动机器人的门槛识别方法， 其特征在于， 在识别所 述第一目标对象为门槛后， 所述方法还 包括： 获取第三目标对象在第三预设高度的第三点云数据， 其中， 所述第三预设高度大于所 述第二预设高度； 对所述第三 点云数据进行端点 提取处理， 获得第三端点； 根据所述第 一端点的第 一坐标信 息和所述第 三端点的第 三坐标信 息， 判断是否控制所 述移动机器人继续行进。 10.如权利要求9所述的移动机器人的门槛识别方法， 其特征在于， 对所述第三点云数 据进行端点 提取处理， 包括： 对所述第三点云数据进行聚类运算以生成对应所述第 三点云数据的聚类线段， 并对所 述对应所述第三 点云数据的聚类线段的两端 进行端点 提取处理， 以获得 所述第三端点。 11.如权利要求10所述的移动机器人的门槛识别方法， 其特征在于， 根据 所述第一端点 的第一坐标信息和所述第三端点的第三坐标信息， 判断是否控制所述移动机器人继续行 进， 包括： 对所述第一端点和所述第 三端点进行坐标转换， 以使所述第 一坐标信 息和所述第 三坐 标信息位于同一 坐标系内； 根据位于所述同一坐标系内的所述第一端点的第一坐标信息和所述第三端点的第三 坐标信息， 判断所述第一端点是否均位于所述第三端点组成的线段 上； 若所述第一端点均位于所述第三端点组成的线段上， 则识别所述第三目标对象为门 梁， 控制所述移动机器人停止继续行进， 并进行转向。 12.如权利要求9所述的移动机器人的门槛识别方法， 其特征在于， 所述第三检测单元 点为所述线激光测距装置、 点激光测距装置和 面激光测距装置中的至少一种， 且对应所述 第三预设高度设置 。 13.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有移动机器人的门槛识别程序， 所述移动机器人 的门槛识别程序被处理器执行时实现根据权利要求1 ‑12中任一项所述的 移动机器人的门槛识别方法。 14.一种移动机器人， 其特征在于， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理 器上运行的移动机器人的门槛识别程序， 所述处理器执行所述移动机器人的门槛识别程序 时， 实现根据权利要求1 ‑12中任一项所述的移动机器人的门槛识别方法。 15.一种移动机器人的门槛识别装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 所述获取模块用于获取第一目标对象在第一预设高度的第一点云数据， 以 及获取第二 目标对象在第二预设高度的第二点云数据， 其中， 所述第一预设高度对应门槛 高度设置， 所述第二预设高度大于所述第一预设高度； 端点提取模块， 所述端点提取模块用于对所述第 一点云数据和所述第 二点云数据进行 端点提取处理， 分别获得第一端点和第二端点； 识别模块， 所述识别模块用于根据 所述第一端点的第 一坐标信 息和所述第 二端点的第权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114299392 A 3