(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111622387.0 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 白玉　曹婷婷　卢振　杨建忠　 (74)专利代理 机构 北京英赛 嘉华知识产权代理 有限责任公司 1 1204 代理人 王达佐　马晓亚 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 提取道路信息的方法和装置 (57)摘要 本公开提供了提取道路信息的方法和装置， 涉及人工智 能领域， 尤其涉及智 能交通领域。 具 体实现方案为： 获取车辆行驶的轨迹集合； 对轨 迹集合进行预处理， 过滤掉满足预定条件的轨 迹， 得到目标轨迹集合； 计算目标轨迹集合中两 两轨迹之间相似距离， 得到相似距离矩阵； 根据 相似距离矩阵计算目标轨迹集合的关联度； 若关 联度大于 预定关联度阈值， 则根据相似距离矩阵 从目标轨迹集合中提取道路信息。 该实施方式能 够快速、 准确地根据车辆行驶的轨迹提取道路信 息， 降低了构造地图的成本 。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 114328785 A 2022.04.12 CN 114328785 A 1.一种提取道路信息的方法， 包括： 获取车辆行驶的轨 迹集合； 对所述轨 迹集合进行预处理， 过滤掉满足预定条件的轨 迹， 得到目标轨 迹集合； 计算所述目标轨 迹集合中两两轨迹之间相似距离， 得到相似距离矩阵； 根据所述相似距离矩阵计算所述目标轨 迹集合的关联度； 若所述关联度 大于预定关联度阈值， 则根据 所述相似距离矩阵从所述目标轨迹集合中 提取道路信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述计算所述目标轨迹集合中两两轨迹之间相似 距离， 得到相似距离矩阵， 包括： 计算所述目标轨迹集合中两两轨迹之间的最长公共子序列的长度作为相似距离， 得到 相似距离矩阵。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述相似距离矩阵计算所述目标轨迹集 合的关联度， 包括： 计算所述相似距离矩阵中各 元素之和作为分子； 计算两两轨迹之中最短的轨 迹长度之和作为分母； 将所述分子与所述分母的比值确定为关联度。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述根据所述相似距离矩阵从所述目标轨迹集合 中提取道路信息， 包括： 根据所述相似距离矩阵计算每条轨 迹与其它轨 迹的相似距离之和； 执行如下提取步骤： 将所述目标轨迹集合中相似距离之和最大的轨迹作为参考轨迹； 从所述目标轨迹集合中提取出所述参考轨迹的至少一条同簇轨迹； 计算所述参考轨迹和所 述至少一条同簇轨迹的中心线作为提取出的候选道路； 从所述目标轨迹集合中过滤掉所述 参考轨迹和所述至少一条同簇 轨迹； 若所述目标轨 迹集合中仍有其它轨 迹， 则重复执 行上述提取步骤； 若所述目标轨迹集合中没有其它轨迹， 则将提取出的候选道路根据几何关系 进行连通 补充， 输出道路信息 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 在计算所述目标轨迹集合中两两轨迹之间相似距 离之前， 所述方法还 包括： 若所述目标轨迹集合中轨迹的数量小于预定阈值， 则继续获取不满足预定条件的车辆 行驶的轨迹添加到所述目标轨迹集合中， 使得所述目标轨迹集合中轨迹的数量大于等于预 定阈值。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法， 其中， 所述预定条件 包括以下至少一项： 轨迹点速度小于预定速度阈值， 轨迹点时间间隔大于预定时间阈值， 轨迹点距离间隔 大于预定距离阈值、 轨迹曲率大于预定曲率阈值、 轨迹中自相交点的数量大于预定交点阈 值。 7.一种提取道路信息的装置， 包括： 获取单元， 被配置成获取 车辆行驶的轨 迹集合； 过滤单元， 被配置成对所述轨迹集合进行预处理， 过滤掉满足预定条件的轨迹， 得到目 标轨迹集合；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114328785 A 2计算单元， 被配置成计算所述目标轨迹集合中两两轨迹之间相似距离， 得到相似距离 矩阵； 关联单元， 被配置成根据所述相似距离矩阵计算所述目标轨 迹集合的关联度； 提取单元， 被配置成若所述关联度大于预定关联度阈值， 则根据所述相似距离矩阵从 所述目标轨 迹集合中提取道路信息 。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其中， 所述计算单 元进一步被配置成： 计算所述目标轨迹集合中两两轨迹之间的最长公共子序列的长度作为相似距离， 得到 相似距离矩阵。 9.根据权利要求7 所述的装置， 其中， 所述关联 单元进一步被配置成： 计算所述相似距离矩阵中各 元素之和作为分子； 计算两两轨迹之中最短的轨 迹长度之和作为分母； 将所述分子与所述分母的比值确定为关联度。 10.根据权利要求7 所述的装置， 其中， 所述 提取单元进一步被配置成： 根据所述相似距离矩阵计算每条轨 迹与其它轨 迹的相似距离之和； 执行如下提取步骤： 将所述目标轨迹集合中相似距离之和最大的轨迹作为参考轨迹； 从所述目标轨迹集合中提取出所述参考轨迹的至少一条同簇轨迹； 计算所述参考轨迹和所 述至少一条同簇轨迹的中心线作为提取出的候选道路； 从所述目标轨迹集合中过滤掉所述 参考轨迹和所述至少一条同簇 轨迹； 若所述目标轨 迹集合中仍有其它轨 迹， 则重复执 行上述提取步骤； 若所述目标轨迹集合中没有其它轨迹， 则将提取出的候选道路根据几何关系 进行连通 补充， 输出道路信息 。 11.根据权利要求7 所述的装置， 其中， 所述获取 单元进一步被配置成： 在计算所述目标轨迹集合中两两轨迹之间相似距离之前， 若所述目标轨迹集合中轨迹 的数量小于预定阈值， 则继续获取不满足预定条件的车辆行驶的轨迹添加到所述目标轨迹 集合中， 使得 所述目标轨 迹集合中轨迹的数量大于等于预定阈值。 12.根据权利要求7 ‑11中任一项所述的装置， 其中， 所述预定条件 包括以下至少一项： 轨迹点速度小于预定速度阈值， 轨迹点时间间隔大于预定时间阈值， 轨迹点距离间隔 大于预定距离阈值、 轨迹曲率大于预定曲率阈值、 轨迹中自相交点的数量大于预定交点阈 值。 13.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。 14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。 15.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时实现根 据权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114328785 A 3