(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111677006.9 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 李晓宵　贾双成　朱磊　李成军　 (74)专利代理 机构 北京中知君达知识产权代理 有限公司 1 1769 代理人 黄启法 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 基于中心点约束的路牌角 点识别方法及装 置 (57)摘要 本申请涉及一种基于中心点约束的路牌角 点识别方法及装置。 该方法： 获取图片， 图片携带 有方型路牌元素， 利用训练好的卷积神经网络模 型对图片进行识别， 识别出图片中的方型路牌元 素对应的中心点和其中2个路牌角点， 基于图片 建立二维坐标系， 在二维坐标系下， 对方型路牌 元素对应的中心点与其中2 个路牌角点的约束关 系， 计算出方型路牌元素对应的其余2个路牌角 点。 由于在以图片建立的二维坐标系下利用中心 点与其中2个路牌角点的约束关系， 计算得到其 余2个路牌角点， 方型路牌元素的部分被遮挡物 遮挡， 依然可以准确识别出方型路牌所有的路牌 角点。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 114299470 A 2022.04.08 CN 114299470 A 1.一种基于中心点约束的路牌角点识别方法， 其特 征在于， 包括： 获取图片， 所述图片携带有方 型路牌元 素； 利用训练好的卷积神经网络模型对所述图片进行识别， 识别出所述图片中的所述方型 路牌元素对应的中心点和其中2个路牌角点； 基于所述图片建立 二维坐标系； 在所述二维坐标系下， 对所述方型路牌元素对应的所述中心点与所述其中2个路牌角 点的约束关系， 计算出 所述方型路牌元 素对应的其 余2个路牌角点。 2.根据权利要求1所述的基于中心点约束的路牌角点识别方法， 其特征在于， 所述其中 2个路牌角点 为对角关系。 3.根据权利要求1所述的基于中心点约束的路牌角点识别方法， 其特征在于， 所述利用 训练好的卷积神经网络模型对所述图片进 行识别， 识别出所述图片中的所述方型路牌元素 对应的中心点和其中2个路牌角点， 包括： 沿多条分支对所述图片进行 卷积处理， 得到多个卷积特 征图； 设定多个所述卷积特 征图的融合 排位顺序； 基于所述融合排位顺序对多个所述卷积特征图先后进行特征融合， 得到融合特征图， 其中每进行一次特 征融合后会进行至少两次普通卷积计算再进行 下一次特 征融合； 对所述融合特 征图进行普通卷积计算， 得到目标 卷积特征图； 基于所述目标卷积特征图识别出所述方型路牌元素对应的中心点和其中2个路牌角 点。 4.根据权利要求3所述的所述基于 中心点约束的路牌角点识别方法， 其特征在于， 沿多 条分支对所述图片进行 卷积处理时： 每一所述分支先后进行空洞卷积计算和普通卷积对所述图片进行 卷积计算； 或 每一所述分支连续多次对所述图片进行普通卷积计算。 5.根据权利要求4所述的基于中心点约束的路牌角点识别方法， 其特征在于， 所述空洞 卷积计算， 包括： 初始化卷积核P*P， 并设置所述卷积核P*P的空洞率， 其中P为[1,7]区间内的正奇数； 设定空洞卷积通道数； 根据所述卷积核P*P、 所述空洞卷积通道数对所述图片进行空洞卷积计算。 6.根据权利要求4所述的基于中心点约束的路牌角点识别方法， 其特征在于， 所述普通 卷积计算， 包括： 初始化卷积核N*N， 其中N 为[1,7]区间内的正奇数； 设定普通卷积通道数； 根据所述卷积核N*N、 所述普通卷积通道数对所述图片或所述融合特征图进行普通卷 积计算。 7.根据权利要求3所述的基于中心点约束的路牌角点识别方法， 其特征在于， 所述对所 述融合特 征图进行普通卷积计算的所述普通卷积通道数等于 3； 所述基于所述目标卷积特征图识别出所述方型路牌元素对应的中心点和其中2个路牌 角点， 包括： 将所述普通卷积通道编 号＝1的所述目标卷积特征图的路牌角点以及所述普通卷积通权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114299470 A 2道编号＝2的所述目标 卷积特征图的路牌角点作为 其中2个路牌角点； 将所述普通卷积通道编号 ＝3的所述目标 卷积特征图的路牌角点作为中心点。 8.一种基于中心点约束的路牌角点识别装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于获取图片， 所述图片携带有方 型路牌元 素； 识别模块， 用于利用训练好的卷积神经网络模型对所述图片进行识别， 识别出所述图 片中的所述方 型路牌元 素对应的中心点和其中2个路牌角点； 建立模块， 用于基于所述图片建立 二维坐标系； 计算模块， 用于在所述二维坐标系下， 对所述方型路牌元素对应的所述中心点与所述 其中2个路牌角点的约束关系， 计算出 所述方型路牌元 素对应的其 余2个路牌角点。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被所述处理器执行时， 使所述处理 器执行如权利要求1至7中任一项所述的基于中心点约束的路牌角点识别方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被电子设备 的处理器执行时， 使 所述处理器执行如权利要求 1至7中任一项 所述的基于中心 点约束的路 牌角点识别方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114299470 A 3