(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111673438.2 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100013 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 贾双成　李耀萍　朱磊　赵飞翔　 单国航　 (74)专利代理 机构 北京中知君达知识产权代理 有限公司 1 1769 代理人 李辰 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 交通路牌的生成方法、 装置及设备 (57)摘要 本申请涉及一种交通路牌的生 成方法、 装置 及设备。 该方法包括： 获取至少两张图像， 每一张 图像中包含至少一个共同的路牌； 分别对每一张 图像进行路牌识别及路牌角点识别， 得到路牌分 别在至少两张图像中的位置信息， 及路牌角点分 别在至少两张图像中的像素坐标； 根据路牌分别 在至少两张图像中的位置信息及路牌角点分别 在至少两张图像中的像素坐标， 对识别得到的所 有路牌角点进行聚类， 确定每一个 路牌角点对应 所属的路牌； 根据每一个 路牌对应的各路牌角点 分别在至少两张图像中的像素坐标， 及相机的地 理位置信息， 生成每一个路牌的地理坐标。 本申 请提供的方案， 能够自动生成路牌， 并实现对至 少一个路牌的快速生成， 提升了高精 地图的绘制 效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114299469 A 2022.04.08 CN 114299469 A 1.一种交通路牌的生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取至少两张图像， 每一张所述图像中包 含至少一个共同的路牌； 分别对每一张所述图像进行路牌识别以及路牌角点识别， 得到路牌分别在至少两张所 述图像中的位置信息， 以及路牌角点分别在至少两张所述图像中的像素坐标； 根据所述路牌分别在至少两张所述图像中的位置信息以及路牌角点分别在至少两张 所述图像中的像素坐标， 对识别得到的所有所述路牌角点进行聚类， 确定每一个所述路牌 角点对应所属的所述路牌； 根据每一个所述路牌对应的各所述路牌角点分别在至少两张所述图像中的像素坐标， 以及拍摄所述至少两张图像时相机的地理位置信息， 生成每一个所述路牌的地理坐标。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述每一张所述图像中包含至少一个共同 的路牌， 包括： 每一张所述图像中包 含至少两个共同的路牌。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述分别对每一张所述图像进行路牌识别 以及路牌角点识别， 包括： 利用预设目标检测模型分别对每一张所述图像进行路牌识别以及路牌角点识别。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于： 所述预设目标检测模型为训练完成后的预设目标检测模型； 所述预设目标检测模型的 训练方式包括利用预设训练数据集对预设目标检测模型进行训练， 其中， 所述预设训练数 据集包括多张对路牌及路牌角点进行 过标注的训练图像。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于： 所述预设目标检测模型为YOLO目标检测模型。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述路牌分别在至少两张所述图像中的位 置信息， 包括： 路牌的中心点分别在至少两张所述图像中的像素坐标。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述路牌分别在至少两张所述图 像中的位置信息以及路牌角点分别在至少两张所述图像中的像素坐标， 对识别得到的所有 所述路牌角点进行聚类， 确定每一个所述路牌角点对应所属的所述路牌， 包括： 根据路牌分别在至少两张所述图像中的位置信息以及路牌角点分别在至少两张所述 图像中的像素坐标， 利用预设聚类算法， 对识别得到的所有 所述路牌角点进行聚类， 确定每 一个所述路牌角点对应所属的所述路牌。 8.一种交通路牌的生成装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取至少两张图像， 每一张所述图像中包 含至少一个共同的路牌； 识别模块， 用于分别对每一张所述获取模块获取的图像进行路牌识别以及路牌角点识 别， 得到路牌分别在至少 两张所述图像中的位置信息， 以及路牌角点分别在至少 两张所述 图像中的像素坐标； 确定模块， 用于根据 所述识别模块得到的路牌分别在至少两张所述图像中的位置信 息 以及路牌角点分别在至少两张所述图像中的像素坐标， 对识别得到的所有 所述路牌角点进 行聚类， 确定每一个所述路牌角点对应所属的所述路牌； 生成模块， 用于根据 所述确定模块确定的每一个所述路牌对应的各所述路牌角点分别权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114299469 A 2在至少两张所述图像中的像素坐标， 以及拍摄所述至少 两张图像时相 机的地理位置信息， 生成每一个所述路牌的地理坐标。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被所述处理器执行时， 使所述处理 器执行如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有可执行代码， 当所述可执行代码被电子设备 的处理器执行时， 使所述处 理器执行如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114299469 A 3