(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111629314.4 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 福瑞莱环保科技 （深圳） 股份有限公 司 地址 518055 广东省深圳市南 山区西丽 街 道西丽社区打石一路深圳国际创新谷 八栋A座1 101-1102 (72)发明人 姚昌松　王文昭　毕兆顺　赖毅龙　 (74)专利代理 机构 深圳盛德大业知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44333 代理人 贾振勇 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种聚类方法、 聚类系统和存 储介质 (57)摘要 本申请适用于数据处理领域， 提供了一种聚 类方法、 聚类系统和存储介质。 聚类方法包括： 根 据点对象集合数据和障碍物面数据确定多个待 处理网格； 对待处理网格中的点对象进行聚类以 得到聚类区域； 将与聚类区域相邻的网格确定为 邻近网格； 对邻近网格中的点对象进行重归类， 以更新聚类区域。 如此， 由于对邻近网格中的点 对象进行重归类， 故将聚类区域周边的邻近网格 中的点对象纳入了考虑的范围， 使得更新后的聚 类区域更加准确。 权利要求书2页 说明书9页 附图6页 CN 114357099 A 2022.04.15 CN 114357099 A 1.一种聚类方法， 其特 征在于， 包括： 根据点对象集 合数据和障碍物面数据确定多个待处 理网格； 对所述待处 理网格中的点对象进行聚类以得到聚类区域； 将与所述聚类区域相邻的网格确定为邻近网格； 对所述邻近网格中的点对象进行重归类， 以更新所述聚类区域。 2.根据权利要求1所述的聚类方法， 其特征在于， 根据点对象集合数据和障碍物面数据 确定多个待处 理网格， 包括： 确定所述 点对象集 合数据的最小外 接矩形； 等分所述 最小外接矩形以生成多个等分网格； 根据所述点对象集合数据和所述障碍物面数据对所述等分网格的数据进行标准化处 理， 以得到多个所述待处 理网格。 3.根据权利要求1所述的聚类方法， 其特征在于， 在所述对所述待处理网格中的点对象 进行聚类以得到聚类区域的步骤之前， 所述聚类方法包括： 将与所述 点对象集 合数据不相交的所述待处 理网格确定为无关网格； 从多个所述待处 理网格中删除所述无关网格。 4.根据权利要求1所述的聚类方法， 其特征在于， 所述聚类区域对应的网格为聚类网 格， 在所述对所述待处理网格中的点对 象进行聚类以得到聚类区域的步骤中， 对每一个所 述待处理网格进行 下述处理： 确定当前的所述待处 理网格是否处于预设状态； 在当前的所述待处理网格未处于所述预设状态的情况下， 将下一个所述待处理网格作 为当前的所述待处理网格， 并进入所述确定当前的所述待处理网格是否处于预设状态的步 骤； 在当前的所述待处理网格处于所述预设状态的情况下， 采用对应的网格标识标记当前 的所述待处 理网格， 并将当前的所述待处 理网格确定为当前的所述聚类网格； 在与当前的所述 聚类网格相邻的全部网格均不处于所述预设状态的情况下， 将下一个 所述待处理网格作为当前的所述待处理网格， 并进入所述确定 当前的所述待处理网格是否 处于预设状态的步骤； 将与当前的所述 聚类网格相邻的每个网格作为所述待处理网格， 并进入所述确定当前 的所述待处 理网格是否处于预设状态的步骤。 5.根据权利要求4所述的聚类方法， 其特征在于， 网格状态包括密集状态、 未处理状态 和不相交状态， 所述不相交状态为与所述障碍物面数据不相交的状态， 确定当前 的所述待 处理网格是否处于预设状态， 包括： 在当前的所述待处理网格处于所述密集状态、 且处于所述未处理状态且处于与所述不 相交状态的情况 下， 确定当前的所述待处 理网格处于所述预设状态； 否则， 确定当前的所述待处 理网格未处于所述预设状态。 6.根据权利要求1所述的聚类方法， 其特征在于， 所述聚类区域为一个聚类网格； 和/ 或， 所述聚类区域 为多个相连的聚类网格； 在所述聚类区域为多个相连的聚类网格的情况下， 多个相连的聚类网格的网格标识相 同。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114357099 A 27.根据权利要求1所述的聚类方法， 其特征在于， 在所述对所述邻 近网格中的点对象进 行重归类的步骤中， 对于每 个点对象进行 下述处理： 计算当前的所述 点对象与所述聚类区域中的点对象的最近距离； 计算对应的所述聚类区域中所有点对象的平均距离； 在所述最近距离小于所述平均距离的情况下， 将当前的所述点对象归纳到对应的所述 聚类区域。 8.根据权利要求1所述的聚类方法， 其特征在于， 所述聚类区域对应的网格为聚类网 格， 所述聚类方法包括： 计算所述聚类区域中所有点对象的平均点， 以得到域平均点； 在所述域平均点未与 所述障碍物面数据相交 的情况下， 所述域平均点为所述 聚类区域 的中心点； 在所述域平均点与 所述障碍物面数据相交的情况下， 计算所述 聚类区域对应的每个所 述聚类网格的平均点， 以得到格平均点； 计算每个所述聚类网格中的点对象到对应的所述格平均点的非欧氏距离的总和； 将对应的所述总和最小的所述格平均点作为所述中心点。 9.一种聚类系统， 其特征在于， 所述 聚类系统包括处理器和存储器， 所述存储器存储有 计算机可执行指 令， 所述计算机可执行指 令被所述处理器执行时， 实现权利要求 1‑8任意一 项所述的聚类方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储有计算机程序， 所述计算机程序被 处理器执行时， 实现权利要求1 ‑8任意一项所述的聚类方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114357099 A 3