(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111633083.4 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 东软睿驰汽车技 术 （沈阳） 有限公司 地址 110172 辽宁省沈阳市沈抚新区金枫 街75-1号 (72)发明人 王征浩　曹斌　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 钱湾湾 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 一种目标检测样 本遗漏的确定方法、 装置及 设备 (57)摘要 本申请实施例公开了一种目标检测样本遗 漏的确定方法、 装置及设备， 该方法包括： 获取目 标图像和第一边界集合； 确定像素点集合， 像素 点集合中的像素点的像素值变化大于预设阈值； 确定像素点集合中像素点的点云数据得到点云 集合； 聚类点云集合中的点云数据得到检测目标 集合； 确定检测目标集合中各个检测目标的边 界， 得到第二边界集合； 映射第二边界集合中的 边界至目标图像中， 得到第三边界集合； 当第三 边界集合中第一边界构成的区域， 和第一边界集 合中第二边界构成的区域的重叠比例大于预设 阈值时， 在第三边界集合中去除所述第一边界； 根据第三边界集合中的边界， 确定目标检测样本 遗漏的结果； 用以增加目标检测模型的训练数 据。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114495051 A 2022.05.13 CN 114495051 A 1.一种目标检测样本 遗漏的确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标图像和第一边界集合， 第一边界集合中的边界为目标图像中检测目标的边 界； 确定像素点集合， 像素点集合中的像素点为目标图像中的像素点， 像素点集合中的像 素点的像素值变化大于预设阈值； 确定像素点集合中像素点的点云数据， 得到点云集合， 每个像素点的点云数据包括所 述像素点对应的被测物体在世界坐标系下的三维位置坐标； 聚类点云集合中的点云数据得到检测目标集合， 检测目标集合中的检测目标和点云集 合中的点云数据的类一 一对应； 确定检测目标集 合中各个 检测目标的边界， 得到第二 边界集合； 映射第二 边界集合中的边界至目标图像中， 得到第三 边界集合； 当第三边界集合中第 一边界构 成的区域， 和第 一边界集合中第 二边界构 成的区域的重 叠比例大于预设阈值时， 在第三 边界集合中去除所述第一 边界； 根据第三 边界集合中的边界， 确定目标检测样本 遗漏的结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述 聚类点云集合中的点云数据得到检测 目标集合， 检测目标集 合中的检测目标和点云数据的类一 一对应之前， 还 包括： 确定目标区域； 根据所述目标区域确定点云集 合中的目标点云数据， 得到目标点云集 合； 所述聚类点云集合中的点云数据得到检测目标集合， 检测目标集合中的检测目标和点 云数据的类一 一对应， 具体包括： 聚类目标点云集合中的点云数据得到检测目标集合， 检测目标集合中的检测目标和目 标点云集 合中的点云数据的类一 一对应。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述确定目标区域， 具体包括： 获取得到目标图像时的探测器位置； 根据探测器位置和地图数据确定目标区域， 地图数据包括道路位置信息、 道路形状信 息和道路尺寸信息 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定像素点集合， 像素点集合中的像 素点为目标图像中的像素点， 像素点集合中的像素点的像素值变化大于预设阈值， 具体包 括： 确定目标图像中像素值的梯度绝对值大于第二预设阈值的像素点， 得到像素点 集合。 5.一种目标检测样本 遗漏的确定装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 第一图像处理单元， 用于获取目标图像和第一边界集合， 第一边界集合中的边界为目 标图像中检测目标的边界； 确定像素点集合， 像素点集合中的像素点为 目标图像中的像素 点， 像素点集合中的像素点的像素值变化大于预设阈值； 确定像素点集合中像素点的点云 数据， 得到点云集合， 每个像素点的点云数据包括所述像素点对应的被测物体在世界坐标 系下的三维位置坐标； 点云数据处理单元， 用于聚类点云集合中的点云数据得到检测目标集合， 检测目标集 合中的检测目标和点云集合中的点云数据的类一一对应； 确定检测目标集合中各个检测目 标的边界， 得到第二边界集合； 映射第二边界集合中的边界至目标图像中， 得到第三边界集权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114495051 A 2合； 第二图像处理单元， 用于当第三边界集合中第一边界构成的区域， 和第一边界集合中 第二边界构成的区域的重叠比例大于预设阈值时， 在第三边界集合中去除所述第一边界； 根据第三 边界集合中的边界， 确定目标检测样本 遗漏的结果。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 所述点云数据处理单元还用于： 确定目标 区域； 根据所述目标区域确定点云集 合中的目标点云数据， 得到目标点云集 合； 所述点云数据处理单元具体用于： 聚类目标点云集合中的点云数据得到检测目标集 合， 检测目标集 合中的检测目标和目标点云集 合中的点云数据的类一 一对应。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述 点云数据处 理单元具体用于： 获取得到目标图像时的探测器位置； 根据探测器位置和地图数据确定目标区域， 地图数据包括道路位置信息、 道路形状信 息和道路尺寸信息 。 8.根据权利要求5所述的装置， 其特征在于， 所述第 一图像处理单元具体用于确定目标 图像中像素值的梯度绝对值大于第二预设阈值的像素点， 得到像素点 集合。 9.一种目标检测样本遗漏的确定设备， 其特征在于， 所述设备包括处理器和存储器， 其 中， 所述存储器存储有代码， 所述处理器用于调用所述存储器中存储的代码， 用以执行如权 利要求1‑4任一项的所述方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质用于存储计算机 程序， 所述计算机程序用于执 行权利要求1至4任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114495051 A 3