(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111671146.5 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 深圳鲜食科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区平湖街 道白泥坑村皋 平路2号1栋四楼 (72)发明人 薛俊男　 (74)专利代理 机构 深圳市能闻知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44717 专利代理师 熊旺 (51)Int.Cl. G06Q 10/08(2012.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G01K 1/024(2021.01) (54)发明名称 一种用于生鲜食品运输的物联网监控温度 的方法和系统 (57)摘要 本发明公开了一种用于生鲜食品运输的物 联网监控温度的方法和系统， 该方法包括： 获取 无人驾驶车编队的构型； 若构型为直线排列时， 当领航车辆位于链物流车的后方时， 则无人驾驶 车辆分别通过红外摄像头拍摄冷链物流车后方 的第一图像； 将第一图像， 风速信息以及冷链物 流车车速输入至第一神经网络， 第一神经网络输 出冷链物 流车的货箱内的第二 温度信息； 并将第 二温度信息发送至领航车辆， 冷链物 流车将第一 温度信息发送至领航车辆， 领航车辆将第一温度 信息和第二温度信息融合后发送至远程控制终 端。 本发明提供一种用于生鲜食品运输的物联网 监控温度的方法和装置， 解决了冷链物流车的温 度控制的可靠性低， 温度控制方式单一的技术问 题。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115063062 A 2022.09.16 CN 115063062 A 1.一种用于生鲜 食品运输的物联网监控温度的方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 将冷链物流车和冷链物流车周围的无人驾驶车辆组成无人驾驶车编队， 且至少一个无 人驾驶车辆与远程控制终端保持通信连接， 选定其中一无人机驾驶车辆作为领航车辆； 其 中， 领航车辆与远程控制终端保持通信连接； 获取无人驾驶车编队的构型； 若构型为直线排列时， 当领航车辆位于链物流车的后方时， 则无人驾驶车辆分别通过 红外摄像头拍摄冷链物流车后方 的第一图像； 将第一图像， 风速信息以及冷链物流车车速 输入至第一神经网络， 第一神经网络输出冷链物流车 的货箱内的第二温度信息； 并将第二 温度信息发送至领航车辆， 冷链物流车将第一温度信息发送至领航车辆， 领航车辆将第一 温度信息和第二温度信息融合后发送至远程控制终端。 2.根据权利要求1所述的一种用于生鲜食品运输的物联网监控温度的方法， 其特征在 于， 所述获取无人驾驶车编队的构型之后还包括： 若构型为并列排列时， 无人驾驶车辆 分别 通过红外摄像头拍摄冷链物流车左方的第二图像； 将第二图像， 风速信息以及冷链物流车 车速输入至第二神经网络， 第二神经网络输出冷链物流车 的货箱内的第三温度信息， 并将 第三温度信息发送至领航车辆； 且/或， 无人驾驶车辆 分别通过 红外摄像头拍摄冷链物流车 左方的第三图像； 将第三图像输入， 风速信息以及冷链物流车车速输入至第三神经网络， 第 三神经网络输出冷链物流车的货箱内的第四温度信息， 并将第四温度信息发送至领航车 辆； 领航车辆将第一温度信息、 第三温度信息且/或第四温度信息融合后发送至远程控制终 端。 3.根据权利要求1所述的一种用于生鲜食品运输的物联网监控温度的方法， 其特征在 于， 将冷链物流车运动状态和温度传感器状态信息输入至双门的LSTM模型， 双门的LSTM模 型输出冷链物流车 的第一温度信息的置信度， 若所述置信度小于预设值， 则将第二温度信 息作为冷链 物流车的温度发送至远程控制终端； 其中， 双门的LSTM拥有两个输入门和两个遗忘门， 两个输入门分别接收冷链物流车的 运动状态和温度传感器状态信息， 并对运动状态和温度传感器状态信息同时进行分析， 输 出用户的第一温度信息的置信度。 4.根据权利要求2所述的一种用于生鲜食品运输的物联网监控温度的方法， 其特征在 于， 将冷链物流车运动状态和温度传感器状态信息输入至双门的LSTM模型， 双门的LSTM模 型输出冷链物流车 的第一温度信息的置信度， 若所述置信度小于预设值， 则将第三温度信 息且/或第四温度信息作为冷链 物流车的温度发送至远程控制终端； 其中， 双门的LSTM拥有两个输入门和两个遗忘门， 两个输入门分别接收冷链物流车的 运动状态和温度传感器状态信息， 并对运动状态和温度传感器状态信息同时进行分析， 输 出用户的第一温度信息的置信度。 5.根据权利要求1所述的一种用于生鲜食品运输的物联网监控温度的方法， 其特征在 于， 将第一图像， 风速信息以及冷链物流车车速作为输入， 以及标准的冷链物 流车的货箱内 的温度作为输出， 训练第一神经网络 。 6.根据权利要求2所述的一种用于生鲜食品运输的物联网监控温度的方法， 其特征在 于， 将第二图像， 风速信息以及冷链物流车车速作为输入， 以及标准的冷链物 流车的货箱内 的温度作为输出， 训练第二神经网络； 将第三图像， 风速信息以及冷链物流车车速作为输权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115063062 A 2入， 以及标准的冷链 物流车的货箱内的温度作为输出， 训练第二神经网络 。 7.根据权利要求1所述的一种用于生鲜食品运输的物联网监控温度的方法， 其特征在 于， 在无人驾驶车编队进行队形变换时， 根据模型预测算法生成移动多个的无人驾驶车 的 轨迹， 并通过搭建基于MLP的神经网络， 生成多个无人驾驶车的换道轨迹的总代价函数， 将 总代价函数最小时， 多个无 人机驾驶车辆的换道轨 迹作为最终的换道轨 迹。 8.一种用于生鲜 食品运输的物联网监控温度的系统， 其特 征在于， 该系统包括： 协同控制模块， 用于将冷链物流车和冷链物流车周围的无人驾驶车辆组成无人驾驶车 编队， 且至少一个无人驾驶车辆与远程控制终端保持通信连接， 选定其中一无人机驾驶车 辆作为领航车辆； 还 包括通信模块， 用于将领航车辆与远程控制终端保持通信连接； 远程控制模块， 用于获取 无人驾驶车编队的构型； 若构型为直线排列时， 当领航车辆位于链物流车的后方时， 则无人驾驶车辆分别通过 红外摄像头拍摄冷链物流车后方 的第一图像； 将第一图像， 风速信息以及冷链物流车车速 输入至第一神经网络， 第一神经网络输出冷链物流车 的货箱内的第二温度信息； 并将第二 温度信息发送至领航车辆， 冷链物流车将第一温度信息发送至领航车辆， 领航车辆将第一 温度信息和第二温度信息融合后发送至远程控制终端。 9.根据权利要求8所述的一种用于生鲜食品运输的物联网监控温度的系统， 其特征在 于， 远程控制模块， 用于获取无人驾驶车编队的构型， 若构型为并列排列时， 无人驾驶车辆 分别通过红外摄像头拍摄冷链物流车左方的第二图像； 将第二图像， 风速信息以及冷链物 流车车速输入至第二神经网络， 第二神经网络输出冷链物流车的货箱内的第三温度信息， 并将第三温度信息发送至领航车辆； 且/或， 无人驾驶车辆分别通过红外摄像头拍摄冷链物 流车左方的第三图像； 将第三图像输入， 风速信息以及冷链物流车车速输入至第三神经网 络， 第三神经网络输出冷链物流车 的货箱内的第四温度信息， 并将第四温度信息发送至领 航车辆； 领航车辆将第一温度信息、 第三温度信息且/或第四温度信息融合后发送至远程控 制终端。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115063062 A 3