(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111666581.9 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 惠州市德赛西威智能交通 技术研究 院有限公司 地址 516006 广东省惠州市仲恺高新区和 畅五路西 8号投资控股大厦 (72)发明人 卢金波　王彦　王朝霞　 (74)专利代理 机构 广东创合知识产权代理有限 公司 44690 代理人 韩淑英 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 摄像头标定验证方法、 存 储介质和电子设备 (57)摘要 本发明涉及一种摄像头标定验证方法、 存储 介质和电子设备， 所述的摄像头标定验证方法包 括步骤： S10， 拍摄 图像， 识别图像中标定图案的 特征点， 结合标定图案的参数、 摄像头内参和畸 变系数计算摄像头的外参； S2 0， 获得用于进行摄 像头验证的验证图案， 识别验证图案中的第一特 征点和第二特征点， 根据第一特征点和第二特征 点计算第一特征点的世界坐标： S30， 对比计算出 来的第一特征点的世界坐标与实测世界坐标， 得 到精度值； S40， 如果所述精度值满足要求， 则确 认标定成功并将所述外参作为最终外参输出， 否 则输出包括精度值的评估结果。 本发 明的摄像头 标定验证方法可在标定外参之后立即自动进行 验证精度的步骤， 高效快捷， 节省人力和时间。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 114299163 A 2022.04.08 CN 114299163 A 1.一种摄 像头标定验证方法， 其特 征在于， 包括 步骤： S10， 通过摄像头拍摄图像， 拍摄到的图像中包括用于进行摄像头标定的标定图案， 识 别所述标定图案的特征点， 结合所述标定图案的参数、 摄像头内参和畸变系 数计算摄像头 的外参； S20， 获得用于进行摄像头验证的验证图案， 识别 验证图案中的第 一特征点和第二特征 点， 根据第一特 征点和第二特 征点计算第一特 征点的世界坐标： S30， 对比计算出来的第一特 征点的世界坐标与实测世界坐标， 得到精度值； S40， 如果所述精度值满足要求， 则确认标定成功并将所述外参作为最终外参输出， 否 则输出包括精度值的评估结果。 2.根据权利要求1所述的摄像头标定验证方法， 其特征在于， 所述步骤S10中， 利用了可 移动的标定板和验证板； 所述标定板上印刷或喷涂或贴敷或显示有所述标定图案， 另一面 上可固定方便悬挂和固定的固定件； 所述验证板上印刷或喷涂或贴敷或显示有所述验证图 案， 另一面上可固定方便悬挂和固定的固定件。 3.根据权利要求2所述的摄像头标定验证方法， 其特征在于， 所述标定板和验证板上还 印刷或喷涂或贴敷或显示有可区分标定 板和验证板的序号信息 。 4.根据权利要求3所述的摄像头标定验证方法， 其特征在于， 所述标定图案和验证图案 为二维码， 所述序号信息包括所述 二维码。 5.根据权利要求1所述的摄像头标定验证方法， 其特征在于， 所述步骤S10中， 所述摄像 头拍摄到的图像中既包括所述标定图案又包括所述验证图案， 通过所述序号信息确定图像 中的标定图案和验证图案 。 6.根据权利要求1所述的摄像头标定验证方法， 其特征在于， 步骤S20中， 计算第一特征 点的世界坐标的方法包括： S21， 根据所述摄像头的内参对所述第一特征点和第二特征点的图像坐标进行畸变矫 正， 得到矫 正后的图像坐标(xUndis1， yUndis1)与(xUndis2， yUndis2)； S22， 设第一特征点的世界坐标为(X1， Y1， Z1)， 第二特征点的世界坐标为(X2， Y2， Z2)， ΔWc 表示(X1， Y1， Z1)与(X2， Y2， Z2)的世界坐标差异， 向量I1＝(xUndis1， yUndis1， 1)T， I2＝ (xUndis2， yUndis2， 1)T， 标定结果的外参旋转矩阵为R， 平移向量为T， 内参矩阵为A， 设矩阵 H＝A*R， 则通过公式(1)计算所述验证板与摄 像头中心的之间的距离S： 其中 x1＝(1， 0， 0)*(H‑1*I1)， x2＝(1， 0， 0)*(H‑1*I2)； S23， 通过公式(2)计算第一特 征点的世界坐标为(X1， Y1， Z1)： 7.根据权利要求6述的摄像头标定验证方法， 其特征在于， 所述验证图案所在的实物平 面垂直于世界坐标系的水平轴， 所述距离S为验证图案所在的实物平面与摄像头中心之间 的水平距离。 8.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质包括指令， 所述指令用于实现如权利要求权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114299163 A 21至7项中任一项所述的摄 像头标定验证方法。 9.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括处理器和如权利要求8所述的存储介 质， 所述电子设备通过所述处理器调用所述存储介质的指令， 以实现如权利要求1至7项中 任一项所述的摄 像头标定验证方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114299163 A 3