(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111668182.6 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 北京市商汤科技 开发有限公司 地址 100080 北京市海淀区北四环西路58 号11层1101-1117室 (72)发明人 周茗岩　李凯　杨阳　唐明勇　 (74)专利代理 机构 北京派特恩知识产权代理有 限公司 1 1270 代理人 刘晖铭　张颖玲 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 5/00(2006.01) A63F 3/00(2006.01) A63F 3/02(2006.01) (54)发明名称 对弈控制方法、 装置、 对弈机 器人及介质 (57)摘要 本公开实施例提供了一种对 弈控制方法、 装 置、 对弈机器人及介质， 所述方法应用于对弈机 器人， 所述方法包括： 采集包括棋盘的初始图像； 基于所述初始图像以及目标图像， 确定控制参 数； 其中， 所述控制参数， 包括所述初始图像与目 标图像之间的坐标变换参数； 所述目标图像与所 述初始图像对应的坐标系不同； 在检测到对弈启 动指令的情况下， 基于所述控制参数， 控制对弈 过程。 权利要求书2页 说明书15页 附图4页 CN 114359385 A 2022.04.15 CN 114359385 A 1.一种对弈控制方法， 其特 征在于， 所述方法应用于对弈机器人； 所述方法包括： 采集包括棋盘的初始图像； 基于所述初始图像以及目标图像， 确定控制参数； 其中， 所述控制参数， 包括所述初始 图像与目标图像之间的坐标变换参数； 所述目标图像与所述初始图像对应的坐标系不同； 在检测到对弈启动指令的情况 下， 基于所述控制参数， 控制对弈 过程。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述初始图像以及目标图像， 确 定控制参数， 包括： 确定棋盘形态参数以及所述初始图像的畸变参数； 其中， 所述棋盘形态参数， 至少包括 所述目标图像中所述棋盘的尺寸信息和/或形状信息的参数； 基于所述棋盘形态参数、 所述畸变参数以及所述初始图像， 确定所述控制参数。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述棋盘形态参数、 所述畸变参 数以及所述初始图像， 确定所述控制参数， 包括： 基于所述畸变参数对所述初始图像进行处 理， 得到校正图像； 基于所述棋盘在所述校正图像中的分布参数、 以及所述棋盘形态参数， 确定所述校正 图像与所述目标图像之间的透 视变换参数； 基于所述透 视变换参数以及所述畸变参数， 确定所述控制参数。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述透视变换参数以及所述畸变 参数， 确定所述控制参数， 包括： 获取所述透视变换参数对应的逆透 视变换参数； 基于所述畸变参数对所述逆透 视变换参数进行处 理， 确定所述控制参数。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制参数， 还包括待处理任务的类型 参数； 所述待处理任务， 包括至少两个子任务； 所述基于所述控制参数， 控制对弈过程， 包 括： 基于所述待处 理任务的类型参数， 确定资源分配参数； 基于所述资源分配参数， 并行驱动所述待处理任务中的每一所述子任务， 得到任务驱 动结果； 基于所述任务驱动结果， 控制所述对弈 过程。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述资源分配参数， 并行驱动所 述待处理任务中的每一所述子任务， 包括： 基于所述资源分配参数， 通过嵌入式实时操作系 统RTOS， 并行驱动所述待处理任务中 的每一所述子任务。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述待处理任务， 包括音频输入输出子任 务、 机械臂驱动子任务、 视频输出子任务、 图像采集子任务、 对弈策略分析子任务中的至少 两个子任务。 8.一种对弈控制装置， 其特征在于， 所述装置应用于对弈机器人； 所述装置包括： 采集 模块、 处理模块以及控制模块； 其中： 所述采集模块， 用于采集包括棋盘的初始图像； 所述处理模块， 用于基于所述初始图像以及目标图像， 确定控制参数； 其中， 所述控制 参数， 包括所述初始图像与目标图像之间的坐标变换参数； 所述 目标图像与所述初始图像权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114359385 A 2对应的坐标系不同； 所述控制模块， 用于在检测到对弈启动指令的情况下， 基于所述控制参数， 控制对弈过 程。 9.一种对弈控制装置， 其特征在于， 所述装置应用于对弈机器人， 包括处理器和用于存 储能够在处理器上运行的计算机程序的存 储器； 其中， 所述处理器用于运行所述计算机程序以执行权利要求1至7任一项所述的对弈控制方 法。 10.一种对弈机器人， 其特征在于， 所述对弈机器人包括如权利要求8 或9任一所述的对 弈控制装置 。 11.一种计算机存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理 器执行时实现权利要求1至7任一项所述的对弈控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114359385 A 3