(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111603078.9 (22)申请日 2021.12.24 (71)申请人 北京的卢深视科技有限公司 地址 100083 北京市海淀区学院路甲5号2 幢平房B北3 032室 申请人 合肥的卢深视科技有限公司 (72)发明人 李东洋　化雪诚　王海彬　刘祺昌　 户磊　 (74)专利代理 机构 北京智晨知识产权代理有限 公司 11584 代理人 张婧 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 基于跳跃加速的深度恢复方法、 电子 设备及 存储介质 (57)摘要 本发明实施例涉及图像处理领域， 公开了一 种基于跳跃加速的深度恢复方法、 电子设备及存 储介质， 其中方法包括： 针对预处理后的物体散 斑图和参考散斑图， 从所述物体散斑图中选择多 个候选种子点， 以及每个候选种子点对应的第一 视差搜索范围； 对每个所述候选种子点， 从对应 的第一视差搜索范围内跳跃选取多个视差值进 行视差搜索， 并基于得到的各所述视差值对应的 匹配代价值， 确定该候选种子点是否为种子点， 并获取所述种子点的视差值； 利用所述种子点及 其视差值， 采用区域增长方法确定所述物体散斑 图与所述参考散斑图的视差值； 基于所述物体散 斑图与所述参考散斑图的视差值恢复深度信息。 本方案能够在有效保证恢复图像精度的基础上， 加速深度恢复进程。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114283089 A 2022.04.05 CN 114283089 A 1.一种基于 跳跃加速的深度恢复方法， 其特 征在于， 包括： 针对预处理后的物体散斑图和参考散斑图， 从所述物体散斑图中选择多个候选种子 点， 以及每 个候选种子点对应的第一视 差搜索范围； 对每个所述候选种子点， 从对应的第 一视差搜索范围内跳跃选取多个视差值在所述预 处理后的参考散斑图中进 行视差搜索， 并基于视差搜索得到的各所述视差值对应的匹配代 价值， 确定该候选种子点是否为种子点， 并获取 所述种子点的视 差值； 利用所述种子点及其视差值， 采用区域增长方法确定所述物体散斑图与所述参考散斑 图的视差值； 基于所述物体散斑图与所述 参考散斑图的视 差值恢复深度信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对物体散斑图和参考散斑图进行预处理， 包括： 对所述物体散斑图和所述 参考散斑图依次进行直方图均衡化处 理和局部二值化处理。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对每个所述候选种子点， 从对应的第 一视差搜索范围内跳跃选取多个视差值在所述参考散斑图中进行视差搜索， 并基于视差搜 索得到的各所述视差值对应的匹配代价值， 确定该候选种子点是否为种子点， 并获取所述 种子点的视 差值， 包括： 对当前所述候选种子点， 从对应的所述第 一视差搜索范围内任一端边界值开始沿朝向 另一端边界值的方向跳跃选取多个视差值； 或者， 在 对应的第一视差搜索范围内视差值为0 的位置开始沿朝向两端边界值的方向跳跃选取多个视 差值； 对选取的所述多个视差值在所述预处理后的参考散斑图中进行视差搜索， 确定各所述 视差值对应的匹配代价 值； 基于各所述视差值对应的匹配代价值， 确定当前所述候选种子点是否为种子点， 并获 取所述种子点的视 差值。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述跳跃选取多个视差值 时所采用的跳跃 步长为散斑点的半径。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述对选取的所述多个视差值在所述预处 理后的参 考散斑图中进行视 差搜索， 确定各 所述视差值对应的匹配代价 值， 包括： 利用邻域窗口， 计算各所述视差值对应的物体图像块与参考图像块之间的汉明距离， 并将该汉明距离作为相应所述视 差值对应的匹配代价 值。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 针对预处理后的物体散斑图和参考散斑图进行图像压缩， 得到较原图大小1/32倍的整 型图； 所述利用邻域窗口， 计算各所述视差值对应的物体图像块与参考图像块之间的汉明距 离， 并将该汉明距离作为相应所述视 差值对应的匹配代价 值， 包括： 对各所述视差值对应的所述物体图像块、 所述参考图像块， 在所述整型图中对应的整 型图块进行异或运算， 得到所述汉明距离， 并将该汉明距离作为相 应所述视差值对应的匹 配代价值。 7.根据权利要求3 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于各所述视差值对应的匹 配代价值， 确定当前 所述候选种子点是否为种子点， 并获取 所述种子点的视 差值， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114283089 A 2基于各所述视差值中所述匹配代价值最小的视差值确定第 二视差搜索范围， 对所述第 二视差搜索范围在所述预 处理后的参考散斑图中进行连续视差搜索， 得到 当前所述候选种 子点的多个第一匹配代价值； 所述第二视差搜索范围的长度小于所述第一视差搜索范围的 长度； 如果所述多个第 一匹配代价值中的最小值小于设定阈值， 则将当前所述候选种子点作 为一个种子点， 并将所述多个第一匹配代价值的最小值对应的视差值作为该种子点的视差 值； 如果所述多个第 一匹配代价值中的最小值不小于匹配阈值， 则将当前所述候选种子点 丢弃。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 当所述多个第 一匹配代价值中的最小值小 于设定阈值， 所述方法还 包括： 针对所述多个第 一匹配代价值的最小值对应的视差值d， 确定该视差值d所对应的相邻 视差值d‑1的匹配代价 值Cd‑1和相邻视 差值d+1的匹配代价 值Cd+1； 采用如下公式计算所述视差值d的亚像素级别视差d ’， 以所述亚像素级别视差d ’取代 所述视差值d作为所述该种子点的视 差值： 其中， L＝Cd‑1‑Cd， R＝Cd+1‑Cd。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求 1至8中任一项 所述的基于跳跃加 速的深度恢复方法。 10.一种计算机可读存储介质， 存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的基于 跳跃加速的深度恢复方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114283089 A 3