(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111633149.X (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 聚光科技 （杭州） 股份有限公司 地址 310052 浙江省杭州市滨江区滨安路 760号 (72)发明人 张进伟　杨成　矫鹏　李清华　 (51)Int.Cl. G06T 7/70(2017.01) G06T 7/60(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G01B 21/00(2006.01) (54)发明名称 冶金行业装渣车辆的识别方法 (57)摘要 本发明提供了冶金行业装渣车辆的识别方 法， 冶金行业装渣车辆的识别方法， 所述冶金行 业装渣车辆的识别方法为： 三维扫描仪获得车辆 停泊区内区域的点云数据S， 水雾弥漫在所述车 辆停泊区； 预处理所述点云数据， 获得除雾后的 第一指定区域的点云数据S ′， 所述第一指定区域 包含正常停车区域； 根据预处理后的点云数据 S′， 分别获得第二指定区域和第三指定区域的点 云密度值ρ1、 ρ2， 所述第二指定区域是处于正 常停车区域上侧偏后的区域， 所述第三指定区域 是处于所述正常停车区域上侧偏前的区域； 比较 点云密度值ρ1、 ρ2和阈值ρ； 根据比较结果得 出车辆停泊区内装渣车辆车厢位置。 本发明具有 识别准确、 快速等优点。 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 CN 114494414 A 2022.05.13 CN 114494414 A 1.冶金行业装渣车辆的识别方法， 所述冶金 行业装渣车辆的识别方法为： 三维扫描仪获得 车辆停泊区内区域的点云数据S， 水雾弥 漫在所述车辆停泊区； 预处理所述点云数据， 获得除雾后的第一指定区域的点云数据S ′， 所述第一指定区域 包含正常停车区域； 根据预处理后的点 云数据S′， 分别获得第二指定区域和第三指定区域的点 云密度值ρ1、 ρ2， 所述第二指定区域是处于正常停车区域上侧偏后的区域， 所述第三指定区域是处于所 述正常停车区域上侧偏前的区域； 比较点云密度值ρ1、 ρ2和阈值ρ； 根据比较结果得 出车辆停泊区内装 渣车辆车厢位置 。 2.根据权利要求1所述的冶 金行业装渣车辆的识别方法， 其特征在于， 获得装渣车辆的 位置的方式为： 若ρ1≤ρ 、 ρ2≤ρ， 根据点云数据S ′获得车厢头部和尾部的坐标； 若ρ1≤ρ、 ρ2＞ρ， 根据点云数据S ′获得车厢尾部的坐标， 根据车厢尾部的坐标和车厢长 度L得到车厢头 部的坐标； 若ρ1＞ρ 、 ρ2≤ρ， 根据点云数据S ′获得车厢头部坐标， 根据车厢头部的坐标和车厢长度L 得到车厢尾部的坐标； 若ρ1＞ρ 、 ρ2＞ρ， 点云数据S ′无效。 3.根据权利要求2所述的冶金行业装渣车辆的识别方法， 其特征在于， 若ρ1＞ρ、 ρ2＞ρ， 利用距离传感器获得 车尾的数据Xi， i＝1,2···N； 若数据Xi满足条件： 数据Xi处于设定范围内， 且数据Xi波动不大于设定值， 则输出车厢 尾部的坐标， 并利用车厢长度得 出车厢头部的坐标； 若数据Xi不满足所述条件， 则识别失败， 并发出提 示。 4.根据权利要求3所述的冶 金行业装渣车辆的识别方法， 其特征在于， 所述波动的判断 方式为： 判断 是否不大于设定值 μ， 5.根据权利要求2所述的冶金行业装渣车辆的识别方法， 其特征在于， 若ρ1≤ρ、 ρ2≤ρ， 根据得到的车厢头 部和尾部的坐标， 计算出 车厢长度L ′； 得到车厢长度L ′和车厢长度L的偏差； 若所述偏差不大于设定值， 则输出 车厢头部和尾部的坐标； 若所述偏差大于设定值， 输出车厢尾部坐标， 并根据所述车厢长度L计算出车厢头部坐 标。 6.根据权利要求1所述的冶 金行业装渣车辆的识别方法， 其特征在于， 所述预处理的方 式为： 通过PCL计算库得到每个点云的法向量， 从而任一点云的法向量分别和三维坐标系中 各个轴间的夹角； 判断所述夹角是否处于设定范围内； 若在所述设定范围内， 保留该点云数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114494414 A 2若不在所述设定范围内， 删除该点云数据； 删除非第一指定区域的点云数据。 7.根据权利要求1所述的冶 金行业装渣车辆的识别方法， 其特征在于， 所述冶 金行业是 钢铁冶炼行业。 8.根据权利要求1所述的冶 金行业装渣车辆的识别方法， 其特征在于， 停车司机输入车 辆类型或车厢长度， 所述车辆类型与车厢长度对应。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114494414 A 3