(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111634620.7 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 阿波罗智联 （北京） 科技有限公司 地址 102600 北京市大兴区北京经济技 术 开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101 申请人 阿波罗智行 科技 （广州） 有限公司 (72)发明人 夏春龙　罗振杰　 (74)专利代理 机构 北京市通商律师事务所 11951 代理人 姜莹丽 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06T 17/10(2006.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 三维障碍物数据增强方法、 装置、 介质及边 缘计算设备 (57)摘要 本公开提供了一种三维障碍物数据增强方 法、 装置、 介质及边缘计算 设备， 涉及智能交通技 术领域， 尤其涉及数据增强技术领域。 具体实现 方案为： 在同一背景中， 获取至少一个三维障碍 物， 以及与每一个所述三维障碍物对应的标签； 在所述至少一个三维障碍物中， 选取待贴图的三 维障碍物； 将待贴图三维障碍物贴图至目标图像 的指定位置， 并标注所述待贴图三维障碍物的标 签。 通过本公开可以保证目标图像中原有的三维 障碍物与贴图的三维障碍物的成像几何关系不 被破坏。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 114359495 A 2022.04.15 CN 114359495 A 1.一种三维障碍物数据增强方法， 包括： 在同一背景中， 获取至少一个三维障碍物， 以及与每一个所述 三维障碍物对应的标签； 在所述至少一个三维障碍物中， 选取待贴图的三维障碍物； 将待贴图三维障碍物贴图至目标图像的指定位置， 并标注所述待贴图三维障碍物的标 签。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述在同一背景中， 获取至少一个三维障碍物， 以 及与每一个所述 三维障碍物对应的标签， 包括： 在同一背景的图像中， 获取至少一个三维障碍物， 得到三维障碍物候选池； 获取所述三维障碍物候选池中每 个三维障碍物对应的标签。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述将待贴图三维障碍物贴图至目标图像的指定 位置， 并标注所述待贴图三维障碍物的标签， 包括： 获取目标图像， 所述目标图像的背景与所述 三维障碍物所在图像的背景相同； 在所述背景相同的情况下， 将所述待贴图三维障碍物在所属图像的位置， 确定为所述 待贴图三维障碍物在目标图像的位置； 将待贴图三维障碍物贴图至所述目标图像中， 并标注与 所述待贴图三维障碍物对应的 标签。 4.根据权利要求1所述的方法， 所述将待贴图三维障碍物贴图至目标图像的指定位置， 并标注所述待贴图三维障碍物对应的标签之后， 所述方法包括： 获取目标图像中所有三维障碍物之间的遮挡关系； 根据所述遮挡关系， 对被遮挡的三维障碍物进行冗余去除， 得到同一背景 下新的图像。 5.根据权利要求3所述的方法， 所述背景相同表征用于拍摄目标图像和所述三维障碍 物所在图像的摄像设备相同， 且拍摄目标图像的角度和所述三维障碍物所在图像的角度相 同。 6.一种三维障碍物数据增强装置， 包括： 获取模块， 用于在同一背景中， 获取至少一个三维障碍物， 以及与每一个所述三维障碍 物对应的标签； 选取模块， 用于在所述至少一个三维障碍物中， 选取待贴图的三维障碍物； 贴图模块， 用于将待贴图三维障碍物贴图至目标图像的指定位置， 并标注所述待贴图 三维障碍物的标签。 7.根据权利要求6所述的装置， 其中， 所述获取模块， 用于： 在同一背景的图像中， 获取至少一个三维障碍物， 得到三维障碍物候选池； 获取所述三维障碍物候选池中每 个三维障碍物对应的标签。 8.根据权利要求6所述的装置， 其中， 所述贴图模块， 用于： 获取目标图像， 所述目标图像的背景与所述 三维障碍物所在图像的背景相同； 在所述背景相同的情况下， 将所述待贴图三维障碍物在所述图像的位置， 确定为所述 待贴图三维障碍物在目标图像的位置； 将待贴图三维障碍物和所述待贴图三维障碍物对应的标签， 贴图至所述目标图像中。 9.根据权利要求6所述的装置， 所述贴图模块， 还用于： 获取目标图像中所有三维障碍物之间的遮挡关系；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114359495 A 2根据所述遮挡关系， 对被遮挡的三维障碍物进行冗余去除， 得到同一背景 下新的图像。 10.根据权利要求8所述的装置， 所述背景相同表征用于拍摄目标图像和所述三维障碍 物所在图像的摄像设备相同， 且拍摄目标图像的角度和所述三维障碍物所在图像的角度相 同。 11.一种电子设备， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑5中任一项所述的方法。 12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其中， 所述计算机指令用于 使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法。 13.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 所述计算机程序在被处理器执行时实现根 据权利要求1 ‑5中任一项所述的方法。 14.一种边 缘计算设备， 包括如权利要求1 1所述的电子设备。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114359495 A 3