(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111682038.8 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 深圳市灵明光子科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道福光社区留仙大道3370号南山智园 崇文园区3号楼1201 (72)发明人 杨东　张超　 (74)专利代理 机构 广东良马律师事务所 4 4395 专利代理师 邓天祥 (51)Int.Cl. G06T 5/40(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G01S 17/08(2006.01) (54)发明名称 一种节省内存的直方图构 造方法、 装置及激 光测距芯片 (57)摘要 本发明提供一种节省内存的直方图构造方 法、 装置及激光测距芯片， 其中， 方法包括： 选取N 个通道的TDC光子触发数据作为1个宏像素的待 编码数据， 每个通道对应至少一个像素单元， 每 个宏像素对应一个存储空间； 将N个通道的TDC光 子触发数据经过编码后存入TDC地址数据对应的 存储空间， 每个存储空间的若干个存储地址用时 间箱表示， 每个时间箱地址存储的数据为N个通 道的TDC光子触发数据经过编码后的和； 对存储 空间中的编码数据进行解码， 得到每个通道的累 计TDC光子触发数据； 根据每个通道的累计TDC光 子触发数据， 构建各个通道的直方图。 通过构建 宏像素的待编码数据， 对其进行编码存储后再解 码构建直方图， 有效降低了直方图的存储电路规 模， 节约存 储空间。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 114494086 A 2022.05.13 CN 114494086 A 1.一种节省内存的直方图构造方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 选取N个通道的TDC光子触发数据作为1个宏像素的待编码数据， 每个通道对应至少一 个像素单元， 每个宏像素对应一个存 储空间； 将N个通道的TDC光子触发数据经过编码后存入TDC地址数据对应的存储空间， 所述存 储空间用于存储对应宏像素 的编码数据， 每个存储空间的若干个存储地址用时间箱表示， 每个时间箱地址存 储的数据为 N个通道的TDC光子触发数据经 过编码后的和； 对所述存 储空间中的编码数据进行解码， 得到每 个通道的累计TDC光子触发数据； 根据所述每 个通道的累计TDC光子触发数据， 构建各个通道的直方图。 2.根据权利要求1所述的节省内存的直方图构造方法， 其特征在于， 所述将N个通道的 TDC光子触发数据经 过编码后存 入对应的存 储空间， 包括： 为所述宏像素中的N个通道分配相应的伪随机编码， 各个伪随机编码的自相关性强、 互 相关性弱； 根据各个伪随机编码对相应通道的TDC光子触发数据进行编码后， 存入TDC地址数据对 应的存储空间。 3.根据权利要求2所述的节省内存的直方图构造方法， 其特征在于， 所述根据 各个伪随 机编码对相应通道的TDC光子触发数据进行编码后， 存入TDC地址数据对应的存储空间， 具 体包括： 确认N个通道的TDC光子触发数据分别需存 入的TDC地址数据即时间箱地址； 将需要存入同一个时间箱地址的各个通道的伪随机编码进行累加后， 写入存储空间内 对应的时间箱地址中。 4.根据权利要求2或3所述的节省内存的直方图构造方法， 其特征在于， 所述伪随机编 码为Barker编码、 M序列、 Go ld编码或Hadamard ‑Walsh序列。 5.根据权利要求2或3所述的节省内存的直方图构造方法， 其特征在于， 所有的宏像素 采用同一组伪随机编码。 6.根据权利要求1所述的节省内存的直方图构造方法， 其特征在于， 所述对所述存储空 间中的编码数据进行解码， 得到每 个通道的累计TDC光子触发数据， 包括： 构建参考直方图； 对所述参考直方图分别进行N个通道的编码调制， 得到N个通道的编码参 考直方图； 将所述N个通道的编码参考直方图分别与 所述存储空间中的编码数据进行相关运算处 理； 对N个通道的相关运 算结果进行 滤波， 得到每 个通道的累计TDC光子触发数据。 7.根据权利要求6所述的节省内存的直方图构造方法， 其特征在于， 各个通道在解码过 程中采用的编码参数与编码过程中采用的编码参数相同。 8.一种节省内存的直方图构造装置， 其特 征在于， 包括： N个TDC， 用于对接收到的反射 光进行转换处 理， 得到TDC地址数据和TDC光子触发数据； N个TDC读出电路， 用于暂存N个通道的TDC地址数据， 和TDC光子触发的数据， 所述N个通 道的TDC光子触发数据作为1个宏像素的待编码数据； 1个伪随机生成器， 用于生成伪随机编码； N个编码器， 用于根据伪随机编码， 对所述N个通道的TDC光子触发数据进行编码， 得到N权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114494086 A 2个通道的编码数据； 1个存储器， 用于根据TDC地址数据， 找到需要存入存储器的时间箱地址， 然后将各个通 道的编码数据进行累加存 储。 9.根据权利要求8所述的节省内存的直方图构造装置， 其特征在于， 每N个TDC构成了1 个宏像素， 所述装置还 包括至少2个宏像素， 所有的宏像素采用同一组伪随机编码。 10.根据权利要求8所述的节省内存的直方图构造装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 控制器， 用于构建参考直方图； 对所述参考直方图分别进 行N个通道的编 码调制， 得到N个通 道的编码参考直方图； 将所述N个通道的编码参考直方图分别与所述存储空间中的编码数 据进行相关运算处理； 对N个通道的相关运算结果进行滤波， 得到每个通道的累计TDC光子 触发数据。 11.一种激光测距芯片， 其特征在于， 包括如权利要求8所述的节省内存的直方图构造 装置。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114494086 A 3