(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111600528.9 (22)申请日 2021.12.24 (71)申请人 鞍钢集团矿业有限公司 地址 114001 辽宁省鞍山市铁东区二 一九 路39号 (72)发明人 刘兴全　高志喆　陈小艳　彭一峰　 王兴锋　李宗胜　路明　韦思明　 (74)专利代理 机构 鞍山贝尔专利代理有限公司 21223 专利代理师 颜伟 (51)Int.Cl. G06T 7/13(2017.01) G06T 7/168(2017.01) G06T 5/20(2006.01) G06T 5/00(2006.01)G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 一种基于边缘检测的输送机胶带跑偏检测 方法 (57)摘要 本发明公开了一种基于边缘检测的输送机 胶带跑偏检测方法， 该方法包括： 获取输送机胶 带现场的工作视频流； 在所述工作视频流中截取 视频帧， 得到胶带图像并对胶带图像进行预处 理； 基于预处理后的图像， 使用预设的边缘检测 算法得到二值化的图像； 使用预设的变换检测算 法， 检测二值化的图像中的直线特征； 对检测到 的直线特征进行最小二乘拟合， 得到完整的直线 特征参数； 对检测到的直线特征参数进行判断， 如果所述直线特征参数处于异常区间， 则判断当 前输送机胶带已经跑偏， 此时发出报警， 提示胶 带已经跑偏。 本发明的技术方案通过可 以快速、 有效地对输送机胶带的运行情况进行识别判断， 满足复杂环境下对输送机胶带跑偏故障进行实 时监控的需求。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114494313 A 2022.05.13 CN 114494313 A 1.一种基于边 缘检测的输送机胶带 跑偏检测方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 获取需要 进行检测的输送机胶带现场的工作视频流； 在所述工作视频流中截取视频帧， 得到胶带图像并对胶带图像进行 预处理； 基于预处 理后的图像， 使用预设的边 缘检测算法得到二 值化的图像； 使用预设的变换检测算法， 检测二 值化的图像中的直线特 征； 对检测到的直线特 征进行最小二乘拟合， 得到 完整的直线特 征参数； 对检测到的直线特征参数进行判断， 如果所述直线特征参数处于异常区间， 则判断当 前输送机胶带已经 跑偏， 此时发出报警， 提 示胶带已经 跑偏。 2.如权利要求1所述的基于边缘检测的输送机胶带跑偏检测方法， 其特征在于， 所述获 取需要进行检测的输送机胶带现场的工作视频流， 包括： 在需要进行检测的输送机胶带附近安装工业摄 像头； 利用所述工业摄 像头实时拍摄输送机胶带现场的工作视频流。 3.如权利要求2所述的基于边缘检测的输送机胶带跑偏检测方法， 其特征在于， 所述方 法还包括： 在所述工业摄 像头附近 部署直达中控机房的光纤 网络； 在获取需要 进行检测的输送机胶带现场的工作视频流后， 所述方法还 包括： 将所述工作视频流通过所述光纤网络传回中控机房； 其中， 所述中控机房部署有交换 机来路由不同检测点传回的视频流， 以保证服 务器的负载均衡。 4.如权利要求3所述的基于边缘检测的输送机胶带跑偏检测方法， 其特征在于， 所述工 业摄像头为具 备红外夜视功能的自带硬件驱动的摄 像头。 5.如权利要求2 ‑4任一项所述的基于边缘检测的输送机胶带跑偏检测方法， 其特征在 于， 所述工业摄像头的安装位置高于输送机胶带1.5米， 且 所述工业摄像头拍摄输送机胶带 现场的工作视频流时的拍摄角度为垂直向下拍摄。 6.如权利要求5所述的基于边缘检测的输送机胶带跑偏检测方法， 其特征在于， 所述工 业摄像头拍摄的图像包 含胶带边 缘， 且具有一定纵深。 7.如权利要求1所述的基于边缘检测的输送机胶带跑偏检测方法， 其特征在于， 所述对 胶带图像进行 预处理， 包括： 对获取的原始胶带图像进行旋转和裁剪， 提取出用于跑偏检测的ROI区域图像； 去除摄 像头拍摄到的杂物、 背景以及矿石对检测结果的干扰； 使用双边滤波算法对提取出的ROI区域图像进行去噪， 以减少摄像头上的粉尘、 拍摄图 片的噪点对检测结果的干扰； 使用预设的图像增强算法对去噪后的图像进行增强， 以加强直线边缘特征， 提高对比 度， 方便后续的特 征提取； 其中， 预设的图像增强算法为CLAH E。 8.如权利要求7所述的基于边缘检测的输送机胶带跑偏检测方法， 其特征在于， 所述对 获取的原 始胶带图像进行旋转， 包括： 计算出输送机胶带中轴线的斜 率； 选择所述斜率对应y轴的倾 斜角度， 将原 始胶带图像进行旋转。 9.如权利要求1所述的基于边缘检测的输送机胶带跑偏检测方法， 其特征在于， 所述预 设的边缘检测算法为Can ny边缘检测算法；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114494313 A 2所述预设的变换检测算法为Hough变换检测算法。 10.如权利要求1所述的基于边缘检测的输送机胶带跑偏检测方法， 其特征在于， 所述 对检测到的直线特征参数进行判断， 如果所述直线特征参数处于异常区间， 则判断当前输 送机胶带已经 跑偏， 包括： 判断检测到的直线特 征参数与基准线的偏移是否超过 预设阈值； 若检测到的直线特征参数与基准线的偏移超过了预设阈值， 则认为所述直线特征参数 处于异常区间， 此时， 确定当前输送机胶带已经 跑偏。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114494313 A 3