(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111614862.X (22)申请日 2021.12.27 (71)申请人 深圳朗道智通科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道同沙路凯达尔大厦 (72)发明人 许仲秋　张欢　谢非　陈洪涛　 (74)专利代理 机构 安徽思沃达知识产权代理有 限公司 342 20 代理人 赵瑜 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G06V 10/40(2022.01) G06V 10/30(2022.01) (54)发明名称 一种地面滤除方法、 设备、 存储介质及计算 机程序产品 (57)摘要 本发明涉及地面滤除技术领域， 且公开了一 种地面滤除方法、 设备、 存储介质及计算机程序 产品， 包括如下步骤： 获取原始点云数据； 根据随 机抽样一致RANSAC算法滤除所述原始点云数据 中的地面数据， 得到中间点云数据； 计算所述中 间点云数据的点云特征； 将所述中间点云数据中 点云特征不符合预设条件的点云数据滤除， 得到 结果点云数据。 本发明通过多次滤除， 得到的结 果点云数据相对于中间点云数据冗余点较少， 显 著提高了地面滤除的可靠性； 本发 明通过滤除中 间点云数据中目标高度差绝对值小于误差阈值 的点云数据， 和通过滤除中间点 云数据中直线特 征属于拟合直线阈值的点云数据， 大大减少了冗 余点的存在， 提高了地 面滤除的可靠性。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114283090 A 2022.04.05 CN 114283090 A 1.一种地 面滤除方法， 其特 征在于： 包括如下步骤： S1： 获取原 始点云数据； S2： 根据随机抽样一致RANSAC算法滤除所述原始点云数据中的地面数据， 得到中间点 云数据； S3： 计算所述中间点云数据的点云特 征； S4： 将所述中间点云数据中点云特征不符合预设条件的点云数据滤除， 得到结果点云 数据。 2.根据权利要求1所述的一种地面滤除方法， 其特征在于： 所述步骤S3中计算所述中间 点云数据的点云特 征包括： 计算目标高度差， 所述目标高度差为所述中间点云数据指示的实际高度和地面高度的 高度差； 所述步骤S4中将所述中间点云数据中点云特征不符合预设条件的点云数据滤除， 得到 结果点云数据包括： 将所述中间点云数据中目标高度差绝对值小于误差阈值的点云数据滤除， 得到结果点 云数据。 3.根据权利要求2所述的一种地面滤除方法， 其特征在于： 所述步骤S1中获取原始点云 数据后， 还 包括以下步骤： 将所述原 始点云数据指示的区域网格化， 划分为多个方 形网格； 所述计算目标高度差还 包括以下步骤： 分别计算所述多个方形网格中的点云数据的平均高度， 根据所述平均高度计算平均目 标高度差； 所述将所述中间点云数据中目标高度差绝对值小于误差阈值的点云数据滤除还包括 以下步骤： 将所述多个方形网格中平均目标高度差的绝对值小于高度阈值的方形网格中的点云 数据滤除。 4.根据权利要求1 ‑3任意一项所述的一种地面滤除方法， 其特征在于： 所述计算所述中 间点云数据的点云特 征包括： 计算所述中间点云数据的直线特 征； 将所述中间点云数据中点云特征不符合预设条件的点云数据滤除， 得到结果点云数据 包括： 将所述中间点云数据中直线特征属于拟合直线阈值的点云数据 滤除， 得到结果点云数 据。 5.一种数据处 理设备， 其特 征在于： 包括 获取单元， 用于获取原 始点云数据； 第一滤除单元， 用于根据随机抽样一致RANSAC算法滤除所述原始点云数据中的地面数 据得到中间点云数据； 计算单元， 用于计算所述中间点云数据的点云特 征； 第二滤除单元， 用于将所述中间点云数据中点云特征不符合预设条件的点云数据滤 除， 得到结果 点云数据。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114283090 A 26.根据权利要求5所述的一种数据处 理设备， 其特 征在于： 所述计算单元具体还用于， 计算目标高度差， 所述目标高度差为所述中间点云数据指 示的实际高度和地 面高度的高度差； 所述第二滤除单元还用于， 将所述中间点云数据中目标高度差绝对值小于误差阈值的 点云数据滤除， 得到结果 点云数据。 7.根据权利要求6所述的一种数据处 理设备， 其特 征在于： 还 包括： 划分单元， 用于将所述原 始点云数据指示的区域网格化， 划分为多个方 形网格； 所述计算单元具体用于， 分别计算所述多个方形网格中的点云数据的平均高度， 根据 所述平均高度计算平均目标高度差； 所述第二滤除单元具体用于， 将所述多个方形网格中平均目标高度差的绝对值小于 高 度阈值的方 形网格中的点云数据滤除。 8.根据权利要求5 ‑7中任意一项所述的一种数据处 理设备， 其特 征在于： 所述点云特征包括直线特征； 所述计算单 元具体用于， 计算所述中间点云数据的直线特 征； 所述第二滤除单元具体用于， 将所述中间点云数据中直线特征属于拟合直线阈值的点 云数据滤除， 得到结果 点云数据。 9.一种非易失性计算机可读存储介质， 其特征在于： 所述非易失性计算机可读存储介 质存储有计算机可执行指令， 该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时， 可使得一 个或多个所述处 理器执行权利要求1 ‑4中任一项所述的方法。 10.一种计算机程序产品， 其特征在于： 所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算 机可读存储介质上 的计算机程序， 所述计算机程序包括程序指令， 当所述程序指令被处理 器执行时， 使所述处 理器执行权利要求1 ‑4中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114283090 A 3