(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111605625.7 (22)申请日 2021.12.25 (71)申请人 广州中科智巡科技有限公司 地址 510060 广东省广州市越秀区东 风东 路765、 767、 769号1408-1409房 (72)发明人 范亮　汤坚　郑路铭　张磊　 王秋媚　 (74)专利代理 机构 广州三辰专利事务所(普通 合伙) 44227 代理人 陈惠珊 (51)Int.Cl. G06T 7/11(2017.01) G06T 5/00(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种图像 辅助标注方法 (57)摘要 本发明公开了一种图像辅助标注方法， 第一 步利用预训练的Yolov5模型在图像上标注可能 的候选框， 第二步将包含目标的候选框， 被点中 的候选框区域图像和它的点云数据会被送入第 二个点云分类PointNet++模型， 模型会 根据图像 纹理和点云数据自动识别出目标类别并标注新 的矩形框， 第三步预标注后的图像会送至人工审 核对错误标注进行修改， 最后得到标注数据。 这 样就大大提高了预标注时对小区域标注的准确 率。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 114266787 A 2022.04.01 CN 114266787 A 1.一种图像辅助标注方法， 其特 征在于， 包括： 标注待标注的图像中至少一个物体的区域； 从标注后的图像中筛 选包含目标物体的区域； 裁剪所述包 含目标物体的区域的图像； 获取所述目标物体的点云信息； 根据所述包含目标物体的区域的图像和所述目标物体的点云信息标注所述目标的位 置和类别。 2.根据权利要求1所述的图像辅助标注方法， 其特 征在于： 步骤所述根据所述包含目标物体的区域的图像和所述目标物体的点云信息标注所述 目标的位置和类别包括： 获取所述目标物体的区域对应的点云信息中置信度的值； 根据所述置信度的值的大小 进行排序， 得到排序结果； 根据所述 排序结果， 和置信度阈值过 滤置信度低于阈值所对应的目标物体的区域； 对保留下来的目标物体的区域进行DIOU ‑NMS优化。 3.根据权利要求2所述的图像辅助标注方法， 其特 征在于： 所述目标物体的区域的点云信息包括5+n个值， 分别是预选框的中心点坐标x， y和宽高 w， h以及置信度c和n个 类别的概 率。 4.根据权利要求2所述的图像辅助标注方法， 其特 征在于： 置信度阈值 为0.5。 5.根据权利要求2所述的图像辅助标注方法， 其特 征在于， 包括： 根据待所识别目标的尺寸， 输出三种不同尺度的张量， 分别用于识别小目标、 中等目标 和大目标； 针对三种不同的尺寸， 输出识别到物体的边界框与相应的类别。 6.根据权利要求2所述的图像辅助标注方法， 其特 征在于： 所述DIOU ‑NMS优化公式为 其中a为检测框， b为真实框 。 IOU为交并比， C为能够包住a和b的最小外 接矩阵。 7.根据权利要求2所述的图像辅助标注方法， 其特 征在于： 预处理包括对输入数据进行缩放以满足网络所需的尺寸， 对数据进行标准化处理， 以 提高训练的速度和网络的精度。 8.根据权利要求2所述的图像辅助标注方法， 其特 征在于： 数据增强包括对输入图像进行随机擦除、 平移、 旋转、 镜像、 随机增加噪声、 使用Mix ‑ up、 Mosaic、 SAT对数据进行扩充。 9.根据权利要求2所述的图像辅助标注方法， 其特 征在于： 所述目标物体的区域以标注框形式展示。 10.根据权利要求1所述的图像辅助标注方法， 其特 征在于： 步骤所述根据所述包含目标物体的区域的图像和所述目标物体的点云信息标注所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114266787 A 2目标的位置和类别之后还 包括： 对标注结果进行检查， 当有标注错 误时， 进行修改。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114266787 A 3