(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111274168.8 (22)申请日 2021.10.2 9 (71)申请人 浙江时空道宇科技有限公司 地址 310000 浙江省杭州市滨江区西兴街 道江陵路1782号1幢15 05室 申请人 浙江吉利控股集团有限公司 (72)发明人 闵家麒　王政伟　秦贵军　李创　 (74)专利代理 机构 上海波拓知识产权代理有限 公司 31264 代理人 杨波 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01) G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 SADA转角计算方法及系统 (57)摘要 本发明公开了一种SADA转角计算方法， 包 括： 获取在轨卫星的姿态信息； 根据在轨卫星的 类型确定待辨识参数和辨识模型， 辨识模型用于 表征待辨识参数和姿态信息的关系； 根据姿态信 息、 待辨识参数和辨识模型计算在轨卫星的SADA 转角。 本发明利用在轨卫星的固有资源进行SADA 转角计算， 无需额外增 加装置， 降低了 计算成本 。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 114139275 A 2022.03.04 CN 114139275 A 1.一种SADA转角计算方法， 其特 征在于， 包括： 获取在轨卫星的姿态信息； 根据所述在轨卫星的类型确定待辨识参数和辨识模型， 所述辨识模型用于表征所述待 辨识参数和所述姿态信息的关系； 根据所述姿态信息、 所述待辨识参数和所述 辨识模型计算所述在轨卫星的SADA转角。 2.根据权利要求1所述的SADA转角计算方法， 其特征在于， 所述姿态信息包括姿态四元 数、 角速度和控制力矩。 3.根据权利要求1所述的SADA转角计算方法， 其特征在于， 所述根据 所述在轨卫星的类 型确定待辨识参数和辨识模型， 包括： 若所述在轨卫星为挠性模型， 则确定所述待辨识参数为帆板平动和转动的耦合系数矩 阵， 所述辨识模型为拉格朗日动力学混合 坐标模型。 4.根据权利要求3所述的SADA转角计算方法， 其特征在于， 所述拉格朗日动力学混合坐 标模型的表达式为： 式中， Jsat为所述在轨卫星的整星转动惯量； msat为所述在轨卫星的整星质量； ν为所述 在轨卫星质心平移线速度； η为帆板模态坐标； Ω为帆板约束模态频率对角矩阵； ε为帆板阻 尼比对角矩阵； Bt为帆板相对质心的平动耦合系数； Br为帆板相对质心的转动耦合系数； F为 外部合力； T为控制力矩； ω为角速度。 5.根据权利要求1所述的SADA转角计算方法， 其特征在于， 所述根据 所述在轨卫星的类 型确定待辨识参数和辨识模型， 包括： 若卫星为刚体模型， 则确定所述待辨识参数为整星转动惯量矩阵， 所述辨识模型为刚 体卫星动力学模型。 6.根据权利要求5所述的SADA转角计算方法， 其特征在于， 所述刚体卫星动力学模型的 表达式为： 式中， Jsat为所述在轨卫星的整 星转动惯量； ω为角速度； T为控制力矩。 7.根据权利要求1所述的SADA转角计算方法， 其特征在于， 所述根据所述姿态信息、 所 述待辨识参数和所述 辨识模型计算所述在轨卫星的SADA转角， 包括： 根据所述姿态信息和所述 辨识模型通过 预设算法计算所述待辨识参数； 根据所述待辨识参数计算所述SADA转角。 8.根据权利要求7所述的SADA转角计算方法， 其特征在于， 所述在轨卫星为挠性模型权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114139275 A 2时， 所述预设算法为模态辨识算法， 所述 根据所述待辨识参数计算所述SADA转角的公式为： 式中， rsa、 bt、 br均为常量； Bt为帆板相对质心的平动耦合系数； Br为帆板相对质心的转 动耦合系数； Aba为帆板相对在轨卫星本体的旋转矩阵， 即SADA转角。 9.根据权利要求7所述的SADA转角计算方法， 其特征在于， 所述在轨卫星为刚体模型 时， 所述预设算法为惯量 辨识算法， 所述 根据所述待辨识参数计算所述SADA转角的公式为： 式中， Jbody为卫星本体的转动惯量， Jsail为帆板坐标系下帆板的转动惯量； Aba为帆板相 对在轨卫星本体的旋转矩阵， 即SADA转角。 10.一种SADA转角计算系统， 其特征在于， 包括至少一个处理器； 以及至少一个存储器， 所述至少一个存储器被耦合到所述至少一个处理器并且存储用于由所述至少一个处理器 执行的指 令， 所述指 令当由所述至少一个处理器执行时， 使得所述系统行根据权利要求 1至 9任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114139275 A 3