(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111524731.2 (22)申请日 2021.12.14 (71)申请人 深圳市新泊乐停车技 术有限公司 地址 518100 广东省深圳市宝安区石岩街 道应人石社区天宝路13号雅丽工业园 厂房5栋五层 (72)发明人 朱弋　 (74)专利代理 机构 厦门市精诚新创知识产权代 理有限公司 3 5218 代理人 张锐 (51)Int.Cl. G06T 7/11(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06Q 10/04(2012.01) G06F 16/29(2019.01) (54)发明名称 一种反向寻车自动寻路方法和电子设备 (57)摘要 本发明公开了一种反向寻车自动寻路方法 和电子设备。 所述方法包括以下步骤： 将电子地 图进行网格化和二值化表示为一个二维数组， 所 述二维数组中的每个元素表示电子地图中的一 个节点， 每个元素的下标表示对应节点的坐标 值； 所述二维数组的元素数值为二值表示， 分别 表示道路区块和其他区块； 获取起始节点和目的 节点在所述二维数组中的位置； 通过AStar寻路 算法， 获取从起始节点到目的节 点的最短路径数 组； 根据最短路径数组中各节点的先后顺序， 输 出寻车路线。 本方法通过对电子地图进行网格 化、 二值化处理， 从而可以通过Astar寻路算法获 得起始节 点到目标节点的最短路径， 生成寻车路 线。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 114187307 A 2022.03.15 CN 114187307 A 1.一种反向寻车自动寻路方法， 包括以下步骤： 步骤一、 将电子地图进行网格化和二值化表示为一个二维数组， 所述二维数组中的每 个元素表示电子地图中的一个节点， 每个元素 的下标表示对应节点的坐标值； 所述二维数 组的元素数值为二值表示， 分别表示道路区块和其 他区块； 步骤二、 获取起始 节点和目的节点在所述 二维数组中的位置； 步骤三、 通过AStar寻路算法， 获取从起始 节点到目的节点的最短路径数组； 步骤四、 根据最短路径数组中各节点的先后顺序， 输出寻车路线。 2.如权利要求1所述的反 向寻车自动寻路方法， 其特征在于， 所述步骤二中目标节点位 置， 为目标 车牌信息对应车辆的停车位 位置。 3.如权利要求1所述的反 向寻车自动寻路方法， 其特征在于， 所述步骤二中的起始节点 位置， 为查询目标 车牌信息的查询终端的当前位置 。 4.如权利要求1所述的反向寻车自动寻路方法， 其特征在于， 所述步骤三中的AStar寻 路算法的输入参数包括： 地图二值化表示的二维数组、 起始节点坐标值、 目的节点坐标值； 输出参数为： 最短路径数组。 5.如权利要求4所述的反 向寻车自动寻路方法， 其特征在于， 所述最短路径数组为一维 数组， 表示 为从起始 节点到目的节点所途径的各节点的有序集 合。 6.如权利要求4所述的反向寻车自动寻路方法， 其特征在于， 所述步骤三中的AStar寻 路算法使用F＝G+H来评估一个节点， 从起始节点开始， 不断地寻找邻居节点中F最小的， 直 到检测到目的节点， 找到从起始节点到目的节点的路径； 其中F为起始节点到目的节点的总 代价； G代 表起始节点到这个节点的代价， H代 表目的节点到这个节点的代价。 7.如权利要求1所述的反 向寻车自动寻路方法， 其特征在于， 所述二维数组为电子地图 的一个图层， 所述图层信息为 二值化表示， 分别表示道路区块和其 他区块。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行时实现如权利要求 1‑7任一项所述的反向寻车自动寻 路方法中的步骤。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114187307 A 2一种反向寻车自动寻路方 法和电子 设备 技术领域 [0001]本发明涉及反向寻车自动寻路领域， 尤其涉及一种反向寻车自动寻路方法和电子 设备。 背景技术 [0002]现有的寻路大多采用预先设定好的路线， 在系统调试阶段需要将寻车点到每个车 位预先设置好路线， 工作量 非常大， 且不灵活， 如果更换寻车点， 所有设置路线需重新设置， 给系统调试和后期维护带来极大的不便 。 发明内容 [0003]有鉴于现有技术的上述缺陷， 本发明的目的是提供一种反向寻车自动寻路方法， 通过对地图的预处 理， 对车辆可通行道路进行 特殊的标记， 从而反向寻车自动寻路。 [0004]为实现上述目的， 本发明提供了一种反向寻车自动寻路方法， 包括以下步骤： [0005]步骤一、 将电子地图进行网格化和二值化表示为一个二维数组， 所述二维数组中 的每个元素表示电子地图中的一个节点， 每个元素 的下标表示对应节点的坐标值； 所述二 维数组的元 素数值为二值表示， 分别表示道路区块和其 他区块； [0006]步骤二、 获取起始 节点和目的节点在所述 二维数组中的位置； [0007]步骤三、 通过AStar寻路算法， 获取从起始 节点到目的节点的最短路径数组； [0008]步骤四、 根据最短路径数组中各节点的先后顺序， 输出寻车路线。 [0009]进一步的， 所述 步骤二中目标节点 位置， 为目标 车牌信息对应车辆的停放 位置。 [0010]进一步的， 所述步骤二中的起始节点位置， 为查询目标车牌信息的查询终端的当 前位置。 [0011]进一步的， 所述步骤三中的AStar寻路算法的输入参数包括： 地图二值化表示的二 维数组、 起始 节点坐标值、 目的节点 坐标值； 输出参数为： 最短路径数组。 [0012]进一步的， 所述最短路径数组为一维数组， 表示为从起始节点到目的节点所途径 的各节点的有序集 合。 [0013]进一步的， 所述AStar寻路算法使用F＝G+H来评估一个节点， 从起始节点开始， 不 断地寻找邻居节点中F最小的， 直到检测到目的节点， 找到从起始节点到目的节点的路径； 其中F为起始节点到目的节点的总代价； G代表起始节 点到这个节 点的代价， H代表目的节 点 到这个节点的代价。 [0014]进一步的， 所述二维数组为电子地图的一个图层， 所述图层信息为二值化表示， 分 别表示道路区块和其 他区块。 [0015]本发明的第二方面还提供了一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器 上并可在处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行时实现如本发明第一方面任一方案 所述的反向寻车自动寻路方法中的步骤。 [0016]本发明实现了如下技 术效果：说　明　书 1/3 页 3 CN 114187307 A 3