(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111566096.4 (22)申请日 2021.12.20 (71)申请人 苏州中科华影健康科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区兴浦 路333号1幢201室 (72)发明人 徐强　李凌　陈宇桥　辜嘉　 李文超　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 苗芬芬 (51)Int.Cl. A61B 1/00(2006.01) A61B 1/04(2006.01) G06T 17/00(2006.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 一种内窥镜盲区覆盖检测方法、 系统、 设备 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种内窥镜盲区覆盖检测方 法、 系统、 设备及存储介质， 该方法包括步骤： 获 取监测目标物的三维结构； 获取所述内窥镜的位 姿信息和视场信息； 根据所述位姿信息和视场信 息获取监测视线组； 根据所述监测视线组和所述 三维结构获取所述监测视线组与所述监测目标 物的接触信息； 根据所述接触信息确定所述内窥 镜当前位姿下检测到的接触区域。 其有益效果： 通过监测视线与监测目标物的接触信息来确定 与检测区域， 能够有效的减少检测盲区， 真实反 映已检测的区域； 并且监测视线与监测目标物的 接触检测速度快， 耗时短， 能够快速确定已检测 区域。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 114365992 A 2022.04.19 CN 114365992 A 1.一种内窥镜盲区覆盖检测方法， 其特 征在于， 该 方法包括 步骤： 获取监测目标物的三维结构； 获取所述内窥镜的位姿信息和视场信息； 根据所述位姿信息和视场信息获取监测视线组， 所述监测视线组由多根监测视线组 成； 根据所述监测视线组和所述三维结构获取所述监测视线组与所述监测目标物的接触 信息； 根据所述接触信息确定所述内窥镜当前位姿下检测到的接触区域。 2.根据权利要求1所述的一种内窥镜盲区覆盖检测方法， 其特征在于， 所述获取检查 区 域的三维结构包括 步骤： 获取所述监测目标物的二维医学影 像； 根据所述 二维医学影 像获取第一特 征参数； 扫描所述 监测目标物获得基础三维结构； 根据所述基础三维结构获取第二特 征参数； 将所述第一特征参数和所述第二特征参数输入深度学习模型配准处理， 得到三维结 构。 3.根据权利要求1所述的一种内窥镜盲区覆盖检测方法， 其特征在于， 所述位姿信 息至 少包括空间位置和位姿矩阵。 4.根据权利要求1所述的一种内窥镜盲区覆盖检测方法， 其特 征在于， 所述视场信息 至少包括视距信息和视角信息； 所述根据所述 位姿信息和视场信息获取监测视线组包括： 根据所述 位姿信息和所述视场信息确定监测平面和监测起 点； 根据所述 监测起点和所述 监测平面获取 所述监测视线组。 5.根据权利要求1所述的一种内窥镜盲区覆盖检测方法， 其特征在于， 根据所述接触信 息确定所述内窥镜当前位姿下检测到的接触区域包括： 当同一根所述监测视线在所述监测目标物上的所述接触点个数小于1时， 所述指定区 域为未接触区域； 当同一根所述监测视线在所述监测目标物上的所述接触点个数大于或等于1时， 选取 与所述监测目标物 距离最近的所述接触点的区域 为所述接触区域。 6.根据权利要求1所述的一种内窥镜盲区覆盖检测方法， 其特 征在于， 所述获取 所述内窥镜的位姿信息和视场信息包括： 控制所述内窥镜变化 位姿， 获取不同位姿下的所述内窥镜的位姿信息和视场信息； 所述根据所述监测视线组和所述三维结构获取所述监测视线组与所述监测目标物的 接触信息包括： 获取不同位姿下的所述 监测视线组与所述 监测目标物的多个所述接触信息； 根据所述接触信息确定所述内窥镜当前位姿下检测到的接触区域包括： 获取多个所述接触信 息对应的多个所述接触区域； 整合多个所述接触区域在所述三维 结构展示。 7.根据权利要求6所述的一种内窥镜盲区覆盖检测方法， 其特征在于， 所述整合多个所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114365992 A 2述接触区域在所述 三维结构展示包括： 实时记录多个所述接触区域； 对所述接触区域进行实时标记并在所述 三维结构中通过动画展示。 8.一种内窥镜盲区覆盖检测系统， 其特 征在于， 包括： 三维结构获取模块： 用于获取监测目标物的三维结构； 监测信息获取模块： 用于获取 所述内窥镜的位姿信息和视场信息； 监测视线获取模块： 用于根据所述 位姿信息和视场信息获取监测视线组； 接触信息获取模块： 用于根据 所述监测视线组和所述三维结构获取所述监测视线组与 所述监测目标物的接触信息； 区域确定模块： 用于根据所述接触信息确定所述内窥镜当前位姿下检测到的接触区 域。 9.一种电子设备， 其特征在于， 所述设备包括处理器和存储器， 所述存储器中存储有至 少一条指 令、 至少一段程序、 代码集或指 令集， 所述至少一条指 令、 所述至少一段程序、 所述 代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的一种内窥镜 盲区覆盖检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述存储介质中存储有至少一条指令、 至 少一段程序、 代码集或指令集， 所述至少一条指令、 至少一段程序、 代码集或指令集由处理 器加载并执 行如权利要求1至7任一所述的一种内窥镜盲区覆盖检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114365992 A 3