(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123416831.1 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 山东东道智能科技有限公司 地址 255400 山东省淄博市临淄区金岭镇 临淄大道1399 号临淄数字产业孵化中 心1号楼东侧三层 (72)发明人 余胜波　刘凯　黄付现　 (74)专利代理 机构 青岛发思特专利商标代理有 限公司 37212 专利代理师 巩同海 (51)Int.Cl. B25J 5/02(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) B65G 61/00(2006.01) (54)实用新型名称 四轴桁架机 器人 (57)摘要 本实用新型涉及 桁架机器人技术领域， 公开 了一种四轴桁架机器人， 其包 括： 立柱； X轴横 梁， 安装在立柱的顶端， X轴横梁上方安装有X轴导 轨， X轴导轨一侧安装有X轴齿条； Y轴纵向梁， 垂 直连接在X轴横梁上方， Y轴纵向梁通过X轴小车 连接在X轴齿条上， Y轴纵向梁上安装有X轴驱动 装置和Z轴升降驱动装置， Y轴纵向梁上安装有Y 轴导轨， Y轴导轨一侧安装有Y轴齿条； Z轴升降 柱， 连接在Y轴纵向梁上， Z轴升降柱通过Y轴小车 连接在Y轴齿条上， Z轴升降柱的侧面安装有Z轴 导轨， Z轴导轨一侧安装有Z轴齿条， Z轴升降柱外 侧套接有控制箱， 控制箱内部设有控制器和Y轴 驱动装置， Z轴升降柱底端连接有执行机构。 本实 用新型提高了 工作精度和速度。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 217168497 U 2022.08.12 CN 217168497 U 1.一种四轴桁架机器人， 其特征在于， 包括立柱(1)、 X轴横梁(2)、 Y轴 纵向梁(3)以及Z 轴升降柱(4)， 其中： 立柱(1)， 固定安装在地 面上； X轴横梁(2)， 固定安装在立柱(1)的顶端， X轴横梁(2)上方安装有X轴导轨(5)， X轴导轨 (5)一侧安装有X轴齿条(6)； Y轴纵向梁(3)， 垂直连接在X轴横梁(2)上方， Y轴纵向梁(3)两端的下方分别固定安装 有X轴小车(7)， X轴小车(7)通过一侧安装的轴端齿轮滑动连接在X轴齿条(6)上， Y轴纵向梁 (3)上还安装有X轴驱动装置(11)和Z轴升降驱动装置(18)， X轴驱动装置(11)与X轴小车(7) 一端的轴端齿轮 之间电连接， Y轴纵向梁(3)上安装有Y轴导轨(9)， Y轴导轨(9)一侧安装有Y 轴齿条(10)； Z轴升降柱(4)， 垂直连接在Y轴纵向梁(3)上， Z轴升 降柱(4)的一侧固定安装有Y轴小 车， Y轴小车通过一侧安装的轴端齿轮滑动连接在Y轴齿条(10)上， Z轴升降柱(4)平行于立 柱(1)的侧面上安装有Z轴导轨(16)， Z轴导轨(16)一侧安装有Z轴齿条(17)， Z轴升降柱(4) 外侧套接有控制箱(8)， 控制箱(8)内部设有控制器和Y轴驱动装置(12)， Y轴驱动装置(12) 与Y轴小车一端的轴端 齿轮之间电连接， Z轴升降柱(4)底端连接有执 行机构(19)； 控制器分别与X轴 驱动装置(11)、 Y轴 驱动装置(12)以及Z轴升降驱动装置(18)之间电 连接。 2.根据权利要求1所述的四轴桁架机器人， 其特征在于， 所述X轴导轨(5)一侧放置有X 轴拖链(13)， X轴拖链(13)的一端 固定连接在X轴小车(7)的上方； Y轴导轨(9)一侧放置有Y 轴拖链(14)， Y轴拖链(14)的一端固定连接在Y轴小车的上方； Z轴升降柱(4)一侧放置有Z轴 拖链(15)， Z轴拖链(15)一端固定在控制箱(8)上， 另一侧挂设在Z轴升降柱(4)的顶端。 3.根据权利要求2所述的四轴桁架机器人， 其特征在于， 所述X轴拖链( 13)、 Y轴拖链 (14)以及Z轴拖链(15)内部均放置有驱动装置与轴端 齿轮连接的电线。 4.根据权利要求1所述的四轴桁架机器人， 其特征在于， 所述执行机构(19)包括机械 手。 5.根据权利要求4所述的四轴桁架机器人， 其特征在于， 所述机械手与Z轴升降柱(4)底 端之间安装有旋转电机 。 6.根据权利要求1所述的四轴桁架机器人， 其特征在于， 所述控制箱(8)一侧开设有散 热孔。 7.根据权利要求1所述的四轴桁架机器人， 其特征在于， 所述X轴导轨(5)的长度小于等 于X轴横梁(2)的长度， Y轴导轨(9)的长度小于等于Y轴纵向梁(3)的长度， Z轴导轨(16)的长 度小于等于Z轴升降柱(4)的长度。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217168497 U 2四轴桁架机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及一种四轴桁架机器人， 属于桁架机器人技 术领域。 背景技术 [0002]桁架机器人能够搬运物体， 完成各种作业， 桁架机器人改变了传统的物流方式， 有 效改善了作业环境， 减少了人力劳动， 推动了企业生产自动化的效率， 目前， 桁架机器人广 泛采用二轴或者三轴的方式， 搬运速度和搬运精度都十 分有限。 因此， 需要设计一种四轴桁 架机器人来进行物体的搬运、 码盘等工作。 实用新型内容 [0003]针对现有技 术存在的上述 缺陷， 本实用新型提出了一种四轴桁架机器人。 [0004]本实用新型所述的一种四轴桁架机器人， 包括立柱、 X轴横梁、 Y轴纵向梁以及Z轴 升降柱， 其中： [0005]立柱， 固定安装在地 面上； [0006]X轴横梁， 固定安装在立柱的顶端， X轴横梁上方安装有X轴导轨， X轴导轨一侧安装 有 X轴齿条； [0007]Y轴纵向梁， 垂直连接在X轴横梁上方， Y轴纵向梁两端的下方分别固定安装有X轴 小车， X轴小车通过一侧安装的轴端齿轮滑动连接在X轴齿 条上， Y轴纵向梁上还安装有 X轴 驱动装置和Z轴升降驱动装置， X轴驱动装置与X轴小车一端的轴端齿轮之间电连接， Y轴纵 向梁上安装有Y轴导轨， Y轴导轨一侧安装有Y轴齿条； [0008]Z轴升降柱， 垂直连接在Y轴纵向梁上， Z轴升降柱的一侧固定安装有Y轴小车， Y轴 小车通过一侧安装的轴端齿轮滑动连接在Y轴齿 条上， Z轴升降柱平行于立柱的侧面上安装 有Z 轴导轨， Z轴 导轨一侧安装有Z轴齿条， Z轴升降柱外侧套接有控制箱， 控制箱 内部设有 控制器和 Y轴驱动装置， Y轴驱动装置与Y轴小车一端的轴端齿轮之间电连接， Z轴升降柱底 端连接有执 行机构； [0009]控制器分别与X轴驱动装置、 Y轴驱动装置以及Z轴升降驱动装置之间电连接 。 [0010]优选地， 所述X轴导轨一侧放置有X轴拖链， X轴拖链的一端固定连接在X轴小车的 上方； Y轴导轨一侧放置有Y轴拖链， Y轴拖链的一端固定连接在Y轴小车的上方； Z轴升降柱 一侧放置有Z轴拖链， Z轴拖链一端固定在控制箱上， 另一侧挂设在Z轴升降柱的顶端。 [0011]优选地， 所述X轴拖链、 Y轴拖链以及Z轴拖链内部均放置有驱动装置与轴端齿轮连 接的电线。 [0012]优选地， 所述执 行机构包括机 械手。 [0013]优选地， 所述机 械手与Z轴升降柱 底端之间安装有旋转电机 。 [0014]优选地， 所述控制箱一侧开设有散热孔。 [0015]优选地， 所述X轴导轨的长度小于等于X轴横梁的长度， Y轴导轨的长度小于等于Y 轴纵向梁的长度， Z轴导轨的长度小于等于Z轴升降柱的长度。说　明　书 1/4 页 3 CN 217168497 U 3