(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212345 5117.3 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 苏州极智嘉机 器人有限公司 地址 215125 江苏省苏州市中国 （江苏） 自 由贸易试验区苏州片区苏州工业园区 星湖街328号创意产业园1 1-602单元 (72)发明人 袁李　 (74)专利代理 机构 北京智信禾专利代理有限公 司 11637 专利代理师 王昭智　冶秀枫 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 43/08(2006.01) (54)实用新型名称 取放容器装置及容器搬运设备 (57)摘要 本公开提供了一种取放容器装置及容器搬 运设备， 取放容器装置包括： 承 载组件， 所述承 载 组件至少具有一个开口端， 所述承 载组件被配置 为用于承载容器； 取放组件， 所述取放组件受控 于第一运动机构在所述承 载组件上沿着X轴方向 从所述开口端伸出或缩回； 所述取放组件包括至 少两个配合部， 至少两个所述配合部受控于第二 运动机构沿着与X轴方向成一定夹角的Y轴方向 相向或背向运动， 以与容器相对两侧的侧壁配合 或脱离配合。 本公开的取放容器装置中， 取放组 件的配合部能够稳定且准确地与容器配合在一 起。 权利要求书3页 说明书15页 附图2页 CN 217229361 U 2022.08.19 CN 217229361 U 1.一种取放 容器装置， 其特 征在于， 包括： 承载组件， 所述承载组件至少具有一个开口端， 所述承载组件被 配置为用于承载容器； 取放组件， 所述取放组件受控于第一运动机构在所述承载组件上沿着X轴方向从所述 开口端伸出或缩回； 所述取放组件包括至少两个配合部， 至少两个所述配合部受控于第 二运动机构 沿着与 X轴方向成一定夹角的Y轴方向相向或背向运动， 以与容器相对两侧的侧壁配合或脱离配 合。 2.根据权利要求1所述的取放容器装置， 其特征在于， 所述取放组件与 所述承载组件导 向配合在一 起； 所述第一运动机构包括安装在所述承载组件上的至少两个带轮、 与至少两个所述带轮 配合的传动带， 以及驱动所述带轮转动的第一 驱动电机； 所述传动带与所述取放组件连接， 且被构造为带动所述取放组件沿着X轴方向往复运动。 3.根据权利要求1所述的取放容器装置， 其特征在于， 所述取放组件包括基座， 至少两 个所述配合部导向配合在所述基座上； 所述第二运动机构包括设置在所述基座上且受控于 第二驱动电机的丝杆， 所述丝杆沿着Y轴方向延伸， 至少两个配合部分别通过丝杠螺母与所述丝杆配合在一起； 所述第 二运动机构被配置 为当丝杆转动时， 驱动至少两个 配合部沿着丝杆相向或背向运动。 4.根据权利要求3所述的取放容器装置， 其特征在于， 所述丝杆设置有两个， 分别记为 独立的第一丝杆、 第二丝杆； 至少一个所述配合部与第一丝杆配合在一起， 至少一个所述配 合部与第二丝杆配合在一 起。 5.根据权利要求1所述的取放容器装置， 其特征在于， 所述第二运动机构为带轮机构、 链轮机构、 丝杠机构、 直线电机、 齿轮齿条机构中的一种。 6.根据权利要求1所述的取放 容器装置， 其特 征在于， 所述配合部包括夹持臂； 所述夹持臂被构造为用于对容器两侧的侧壁进行夹持； 或者是， 在所述夹持臂的端头设置有用于与容器侧壁配合的卡合部， 所述卡合部被构造为用于 夹持容器的侧壁， 或者被构造为用于与容器侧壁设置的凹槽或凸缘配合。 7.根据权利要求1所述的取放容器装置， 其特征在于， 所述承载组件包括用于承载容器 的承载托盘。 8.根据权利要求7所述的取放容器装置， 其特征在于， 在所述承载托盘相对两侧设置有 挡边， 两个所述挡边在所述 开口端位置向外延伸形成扩口结构。 9.根据权利要求7所述的取放容器装置， 其特征在于， 所述承载托盘被配置为 能够运动 至邻近或抵 接在用于承载 所述容器的载 具隔板上。 10.根据权利要求1至9任一项所述的取放容器装置， 其特征在于， 所述承载组件上安装 有至少两个间隔设置的第一测距传感器， 至少两个所述第一测距传感器被配置为用于测量 其与载具之间的距离信息 。 11.根据权利要求10所述的取放容器装置， 其特征在于， 至少两个所述第 一测距传感器 被配置为用于将其检测的距离信息发送给控制单元， 所述控制单元基于至少两个所述第一 测距传感器检测到的其与载具之间的距离信息， 得到所述承载 组件相对于所述载具的位姿权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 217229361 U 2偏差。 12.根据权利要求1至9任意一项所述的取放容器装置， 其特征在于， 还包括三维检测模 组， 所述三维检测模组被 配置为用于检测载 具目标位置上 是否存在容器； 和/或， 所述三维检测模组被 配置为用于检测载 具目标位置上容器的位姿； 和/或， 所述三维检测模组被配置为用于检测所述取放容器装置与载具目标位置上容器之间 的距离； 和/或， 所述三维检测模组被配置为用于检测载具目标位置上容器相对两侧的间 隙位置和/或 间隙宽度； 和/或， 所述三维检测模组被 配置为用于检测载 具的位姿； 和/或， 所述三维检测模组被 配置为用于检测所述取放 容器装置与载 具之间的距离 。 13.根据权利要求1至9任一项所述的取放容器装置， 其特征在于， 在每个所述配合部上 分别设置有至少一个第二测距传感器， 至少两个所述配合部上的至少两个所述第二测距传 感器被配置为与各自的配合部同步 运动。 14.根据权利要求13所述的取放容器装置， 其特征在于， 至少两个所述第 二测距传感器 被配置为用于将其检测到的距离信息发送给控制单元， 所述控制单元基于至少两个所述第 二测距传感器检测到的其与容器之 间的距离信息， 控制第一运动机构带动取放组件向容器 的方向移动相应的距离； 或者是， 所述控制单元基于至少两个所述第 二测距传感器检测到的其与容器之间的距离信 息， 得到所述承载组件或取放组件相对于所述 容器之间的位姿偏差 。 15.根据权利要求13所述的取放容器装置， 其特征在于， 至少两个所述第 二测距传感器 被配置为用于检测所述 容器两侧的间隙。 16.根据权利要求15所述的取放容器装置， 其特征在于， 至少两个所述第 二测距传感器 被配置为用于将其检测到的距离信息发送给控制单元， 在至少两个所述第二测距传感器与 各自的配合部同步运动的过程中， 所述控制单元基于至少两个所述第二测距传感器检测到 距离信息超出阈值时， 确定第二测距传感器当前对应的位置为非容器区域； 以及基于至少 两个所述第二测距传感器检测到距离信息未超出阈值时， 确定第二测距传感器当前对应的 位置为容器所在的区域。 17.根据权利要求16所述的取放容器装置， 其特征在于， 在至少两个所述第 二测距传感 器与各自的配合部同步运动的过程中， 所述控制单元基于所述第二测距传感器检测到距离 信息超出阈值时， 确定的非容器区域的边界， 和， 与非容器区域对应时第二测距传感器随Y 轴方向运动的预定位置， 确定容器两侧的间隙宽度； 或者是， 在至少两个所述第二测距传感器与各自的配合部同步运动的过程中， 所述控 制单元基于第二测距传感器与非容器区域对应的时长以及第二测距传感器的移动速度， 确 定容器两侧的间隙宽度。权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 217229361 U 3