(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123343140.3 (22)申请日 2021.12.2 9 (73)专利权人 山东金茂智能机 器人有限公司 地址 271400 山东省泰安市宁阳县环城科 技产业园 （华兴大道与华阳大街交叉 路北10） 米 专利权人 山东理工大 学 (72)发明人 赵海亮　侯荣国　张玉龙　赵岐　 (51)Int.Cl. B65G 47/90(2006.01) B65G 61/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种重载机 器人多砖坯抓取装置 (57)摘要 本实用新型涉及一种重载机器人多砖坯抓 取装置， 具体包括侧夹板、 压坯梁、 中间夹板、 压 坯梁安装板、 帆布带、 主架梁、 气缸、 气缸底座、 滑 块、 气缸活塞杆、 滑块导轨、 夹板安装板和弹簧 板； 滑块与滑块导轨构成滑轨滑块机构， 安装在 主架梁两侧， 滑块与 气缸活塞杆相互配合进行伸 缩， 气缸活塞杆连接在气缸底座上， 气缸底座之 间的气缸 活动带动活塞 杆的伸缩。 侧夹板通过帆 布带间接与气缸相连， 中间夹板安装在气缸底座 上， 中间夹板共有三块， 侧夹板两块， 每个侧夹板 上有砖坯单元。 在使用时， 四个夹具排列组合配 合重载机器人进行使用， 可一次性抓取大量砖 坯， 相比于现有的机械手， 减轻了工人的作业时 间， 提高了码坯的效率。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 217534545 U 2022.10.04 CN 217534545 U 1.一种重载机器人多砖坯抓取装置， 其特征在于： 包括侧夹板 （1） ， 压坯梁 （2） ， 中间夹 板 （3） ， 弹簧板 （4） ， 帆布带 （5） ， 主架梁 （6） ， 气缸 （7） ， 气缸底座 （8） ， 滑块 （9） ， 气缸活塞杆 （10） ， 滑块导轨 （11） ， 夹板安装板 （12） ， 压坯梁安装板 （13） ， 砖坯单元 （14） ， 螺栓 （15） ， 齿轮 齿条传动机构 （16） ， 法兰连接孔 （17） ， 主架梁 呈“井”字形形状， 顶端的法兰 连接孔连接机器 人的腕部减速器输出法兰， 齿轮齿 条传动机构安装在主架梁 “井”字中心位置， 包括齿轮、 齿 轮轴、 滑轮轴、 轴承等， 滑块和滑 块导轨构成滑轨滑块机构， 安装在抓取装置两侧， 下方连接 气缸活塞杆， 气缸 活塞杆连接气缸底 座， 气缸底 座与气缸相互配合使用， 气缸底座下方连接 压坯梁安装板、 弹簧安装板和中间夹板， 弹簧板上安装压坯梁， 压 坯梁安装板通过帆布带连 接夹板安装板， 侧夹 板通过螺 栓连接在夹 板安装板上。 2.根据权利要求1所述的重载机器人多砖坯抓取装置， 其特征在于， 所述侧夹板分布在 抓取装置两侧， 通过螺栓固定在夹板安装板上， 侧夹板上有独立的砖坯单元， 每一个独立的 砖坯单元对应每一块砖坯。 3.根据权利要求1所述的重载机器人多砖坯抓取装置， 其特征在于， 所述弹簧板为两个 板夹持弹簧所组成的板 。 4.根据权利要求1所述的重载机器人多砖坯抓取装置， 其特征在于， 所述中间夹板与侧 夹板相互平行安装， 与侧夹 板相邻的两块夹 板通过螺 栓固定在压坯梁安装板上。 5.根据权利要求1所述的重载机器人多砖坯抓取装置， 其特征在于， 所述气缸底座与气 缸相互配合， 气缸两两相对安装， 气缸底座连接有气缸活塞杆， 用于保证气缸的伸缩量一 致。 6.根据权利要求1所述的重载机器人多砖坯抓取装置， 其特征在于， 所述滑块和滑块导 轨与气缸活塞杆相连接， 活塞杆的伸缩带动滑块在滑块 导轨上的滑动。 7.根据权利要求1所述的重载机器人多砖坯抓取装置， 其特征在于， 所述压坯梁安装板 为弹簧式的可伸缩板 。 8.根据权利要求1所述的重载机器人多砖坯抓取装置， 其特征在于， 在使用时四个夹具 两两排列组合 安装在机器人 上， 实现一次性 抓取大量砖坯。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217534545 U 2一种重载 机器人多砖 坯抓取装 置 技术领域 [0001]本实用新型属于建材机械技术领域， 具体而言， 涉及一种重载机器人多砖坯抓取 装置。 背景技术 [0002]在砖坯的生产过程中， 利用砖坯夹取装置对砖坯进行码放是非常重要的。 目前的 砖坯码放工艺主要有 人工码坯、 码坯机码坯和机器人码坯三类。 人工码坯劳动强度大， 码坯 质量受工人技术水平影响， 且工作 环境恶劣， 人工码坯 效率低下， 在劳动力日益短缺的情况 下， 人工码坯将逐渐被淘汰； 码坯机克服了上述不 足， 它具有码坯效率高， 一次性码坯量大， 部分码坯机可一次性完成一层砖坯矩阵的码放， 但是， 现有的码坯机存在占地面积大、 机构 复杂、 安装不便以及维修量大等缺点； 机器人码坯将机器人与码坯机相结合， 具有灵活性 高、 操作简单、 安装方便等优点。 为此， 设计一款与重载机器人相结合的能够实现一次性抓 取大数量砖坯且结构 简单、 安装方便的砖坯抓取装置尤为重要。 发明内容 [0003]有鉴于此， 本实用新型以满足企业实际生产需求为基本出发点， 参考现有的成熟 的四轴关节式码垛机器人结构， 并以所要夹取 的标准红砖的砖坯为依据， 设计专用的砖坯 夹取装置 。 [0004]本实用新型采取如下的技 术方案： [0005]一种重载机器人多砖坯抓取装置， 包括侧夹板、 压坯梁、 中间夹板、 压坯梁安装板、 帆布带、 主架梁、 气缸、 气缸底座、 滑块、 气缸活塞杆、 滑块导轨、 夹板安装板、 弹簧板和齿轮 齿条传动机构 。 主架梁对整个砖坯夹取装置起连接固定作用， 顶部有法兰连接孔， 与机器人 的腕部减速器输出法兰相连接。 齿轮齿条传动机构分布在主架梁之间。 滑块和滑块导轨构 成了滑轨滑块机构， 滑块安装在导轨上， 下方连接气缸活塞杆， 气缸活塞杆来回伸缩能够带 动滑块在导轨上的运动， 从而实现两侧夹板的伸缩， 气缸活塞杆连接气缸底座， 气缸安装在 气缸底座上， 气缸的伸缩实现中间夹板的活动。 两侧夹板通过螺栓安装在夹板安装板上， 夹 板安装板连接有帆布带， 帆布带连接有压坯梁安装板， 压坯梁安装板下方通过螺栓连接弹 簧板， 上方与气缸底座相连， 弹簧板两端 各连接一个压 坯梁， 中间夹板通过螺栓连接的方式 连接在压坯梁安装板上。 [0006]接上述技术方案， 主架梁形状呈 “井”字形， 顶部 “井”字中间齿轮齿条传动机构周 围有法兰连接孔， 通过螺 栓与重载机器人的腕部减速器输出法兰相连接 。 [0007]接上述技术方案， 齿轮齿条传动机构固定在主架梁的 “井”字中间部位， 使主架梁 呈对称分布， 齿轮齿条传动机构中有齿轮、 齿轮轴、 滑轮轴和轴承等零部件， 彼此之间相互 配合， 来提高夹具的整体稳定性， 使夹具保持夹紧状态。 [0008]接上述技术方案， 滑块和滑块导轨构成了滑轨滑块机构， 分布在抓取装置的两侧， 滑块安装在导轨上， 滑块下 方连接气缸活塞杆。说　明　书 1/4 页 3 CN 217534545 U 3