(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111659438.7 (22)申请日 2021.12.3 0 (71)申请人 广州极飞科技股份有限公司 地址 510000 广东省广州市天河区高普路 115号C座 (72)发明人 杨若楠　翁立宇　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 代理人 张欣欣 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/10(2017.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/762(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 点云质量评估方法、 装置、 电子设备和存储 介质 (57)摘要 本发明涉及数据分析技术领域， 提供一种点 云质量评估 方法、 装置、 电子设备和存储介质。 通 过获取经分割后的多个点云数据， 这多个点云数 据包括多个点云类别， 每个点云数据均有点云类 别和置信度； 然后根据每个点云类别中点云数据 的置信度， 得到每个点云类别的评估参数； 最后 根据全部点 云类别的评估参数， 对全部点云数据 进行质量评估。 通过分割后点云数据的点云类别 和置信度， 对原始点云数据的分割结果进行质量 评估， 从而实现了对点云数据分割质量的自动化 评估， 降低了 评估的处 理时长， 提高了 评估效率。 权利要求书2页 说明书14页 附图5页 CN 114299043 A 2022.04.08 CN 114299043 A 1.一种点云质量评估方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获得经分割后的多个点云数据； 所述多个点云数据包括多个点云类别， 每个所述点云 数据均有点云类别和置信度； 根据每个所述点云类别中点云数据的置信度， 得到每 个所述点云类别的评估参数； 根据全部点云类别的评估参数， 对 全部点云数据进行质量评估。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述评估参数包括 点参数和簇参数； 所述根据每个所述点云类别中点云数据的置信度， 得到每个所述点云类别的评估参数 的步骤， 包括： 针对所述多个点云类别中任意一个目标点云类别， 根据 所述目标点云类别中全部点云 数据的置信度， 得到所述目标点云类别的点 参数； 对经分割后的全部点云数据进行聚类， 得到多个点云簇； 每个所述点云簇包括多个点 云数据； 每 个所述点云簇均有对应的点云类别； 根据每个目标点云簇中全部点云数据的置信度， 获得每个所述目标点云簇的置信度； 所述目标点云簇与所述目标点云类别对应； 根据全部目标点云簇的置信度， 得到所述目标点云类别的簇参数。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述点参数包括第一点参数、 第二点参数 和第三点参数； 所述根据 所述目标点云类别中全部点云数据的置信度， 得到所述目标点云类别的点参 数的步骤， 包括： 根据所述目标点云类别 中全部点云数据的置信度、 第一预设阈值和第二预设阈值， 得 到第一数值和 第二数值； 所述第一数值表示所述目标点云类别中所述置信度大于所述第一 预设阈值的点云数据的个数； 所述第二数值表示所述目标点云类别中所述置信度小于所述 第二预设阈值的点云数据的个数； 根据所述第一数值和所述第二数值， 分别得到所述第一点参数和所述第二点参数； 所 述第一点参数表示所述第一数值与所述目标点云类别中全部点云数据的总个数的比值； 所 述第二点参数表示所述第二数值与所述目标点云类别中全部点云数据的总个数的比值； 根据所述第一点参数和所述第二点参数， 得到所述第三点参数； 所述第三点参数为所 述第一点参数与所述第二 点参数的差值。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据每个目标点云簇中全部点云数据 的置信度， 获得每 个所述目标点云簇的置信度的步骤， 包括： 针对每个所述目标点云簇， 根据所述目标点云簇中全部点云数据的置信度， 得到所述 目标点云簇的平均置信度； 根据所述目标点云簇中全部点云数据的置信度、 第三预设阈值和第 四预设阈值， 得到 第三数值和第四数值； 所述第三数值表示所述目标点云簇中所述置信度大于所述第三预设 阈值的点云数据的个数； 所述第四数值表示所述目标点云簇中所述置信度小于所述第四预 设阈值的点云数据的个数； 根据所述第三数值和所述第 四数值， 分别得到第一置信参数和第二置信参数； 所述第 一置信参数表示所述第三数值与所述目标点云簇中全部点云数据的总个数的比值； 所述第 二置信参数表示所述第四数值与所述目标点云簇中全部点云数据的总个数的比值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114299043 A 2根据所述第一置信参数和所述第二置信参数， 得到第三置信参数； 所述第三置信参数 为所述第一置信参数与所述第二置信参数的差值； 根据目标点云数据的置信度， 得到第 四置信参数； 所述目标点云数据表示与所述目标 点云簇的中心点云数据相邻的设定数目个点云数据； 根据所述平均置信度、 所述第 一置信参数、 所述第 二置信参数、 所述第 三置信参数和所 述第四置信参数， 得到所述目标点云簇的置信度。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述评估参数还包括几何参数； 在所述对 全部点云数据进行聚类， 得到多个点云簇的步骤之后， 所述方法还 包括： 获取每个所述目标点云簇的簇边界； 根据每个所述簇边界所包围的全部点云数据的点云类别， 得到每个所述目标点云簇的 先验值； 根据全部目标点云簇的先验值， 得到所述目标点云类别的几何参数。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据每个所述簇边界所包围的全部点 云数据的点云类别， 得到每 个所述目标点云簇的先验值的步骤， 包括： 针对每个所述簇边界， 获取所述簇边界对应的多个第五数值； 一个所述第五数值表示 所述簇边界中一个所述 点云类别包括的点云数据的个数； 根据每个所述第五数值， 得到每个类别占比值； 一个所述类别占比值表示一个所述第 五数值与所述簇边界所包围的全部点云数据的总个数的比值； 根据所述簇边界的全部类别占比值， 得到所述目标点云簇的先验值。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据全部点云类别的评估参数， 对全 部点云数据的进行质量评估的步骤， 包括： 根据每个所述点云类别的点参数、 簇参数和几何参数， 得到每个所述点云类别的综合 评估值； 根据全部点云类别的综合评估值， 对 全部点云数据进行质量评估。 8.一种点云质量评估 装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获得经分割后的多个点云数据； 所述多个点云数据包括多个点云类别， 每个所述点云数据均有点云类别和置信度； 计算模块， 用于根据每个所述点云类别 中点云数据的置信度， 得到每个所述点云类别 的评估参数； 评估模块， 用于根据全部点云类别的评估参数， 对 全部点云数据进行质量评估。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器和存储器， 所述存储器存储有计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时， 实现权利要求1至7中任一项所述的方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有计算机程序， 该计算机程序被 处理器执行时， 实现权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114299043 A 3